基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 人体腕关节结构与运动 | 第11-14页 |
| 1.2.1 人体上肢的组成 | 第11-12页 |
| 1.2.2 腕关节的组成 | 第12页 |
| 1.2.3 腕关节运动分析 | 第12-14页 |
| 1.2.4 腕关节运动模型 | 第14页 |
| 1.3 机器人的手腕 | 第14-20页 |
| 1.3.1 串联手腕的研究与应用现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 并联手腕的研究与应用现状 | 第16-20页 |
| 1.4 手腕柔顺性研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 串联弹性驱动器技术研究现状 | 第21-26页 |
| 1.6 本文主要研究内容与章节安排 | 第26-28页 |
| 2 并联手腕结构设计及运动学分析 | 第28-46页 |
| 2.1 并联手腕机构选型 | 第28-29页 |
| 2.2 运动学建模 | 第29-30页 |
| 2.3 位置分析 | 第30-31页 |
| 2.4 速度分析 | 第31-33页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第33-41页 |
| 2.5.1 工作空间的求解 | 第34-36页 |
| 2.5.2 驱动支链的尺寸确定 | 第36-38页 |
| 2.5.3 结构参数对工作空间的影响分析 | 第38-41页 |
| 2.6 奇异位形分析 | 第41-43页 |
| 2.7 并联柔顺手腕的结构尺寸 | 第43-44页 |
| 2.8 本章小结 | 第44-46页 |
| 3 并联手腕的柔顺化设计 | 第46-54页 |
| 3.1 SEA模块的结构设计 | 第46-47页 |
| 3.2 SEA模块的弹簧设计 | 第47-53页 |
| 3.2.1 刚度分析 | 第48页 |
| 3.2.2 弹簧刚度的确定方法 | 第48-52页 |
| 3.2.3 弹簧的设计计算 | 第52-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 并联柔顺手腕样机研制 | 第54-70页 |
| 4.1 样机设计 | 第54-55页 |
| 4.2 关键零件的轻量化设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 材料轻量化 | 第55-56页 |
| 4.2.2 结构轻量化 | 第56-59页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第59-68页 |
| 4.3.1 控制方案设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 控制系统硬件选型 | 第60-68页 |
| 4.3.3 控制系统软件设计 | 第68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 5 并联柔顺手腕实验 | 第70-82页 |
| 5.1 手腕位姿控制实验及效果评价 | 第70-75页 |
| 5.2 手腕柔顺性控制实验及效果评价 | 第75-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第88-92页 |
| 学位论文数据集 | 第92页 |
