| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 并联机器人型综合 | 第14-15页 |
| 1.2.2 并联机器人的性能评价指标 | 第15-16页 |
| 1.2.3 并联机器人优化 | 第16-17页 |
| 1.2.4 并联机器人控制 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 约束螺旋理论及空间三平移并联机器人型综合 | 第21-37页 |
| 2.1 约束螺旋理论 | 第21-23页 |
| 2.1.1 螺旋理论的引出 | 第21-22页 |
| 2.1.2 运动螺旋与约束螺旋 | 第22-23页 |
| 2.2 基于约束螺旋理论的自由度求解 | 第23-24页 |
| 2.3 空间对称三平移并联机器人型综合 | 第24-35页 |
| 2.3.1 型综合方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.3.2 空间对称三平移并联机器人 | 第25-26页 |
| 2.3.3 型综合 | 第26-35页 |
| 2.4 构型选取 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 空间三平移并联机器人运动学特性分析 | 第37-67页 |
| 3.1 运动学模型建立 | 第37-41页 |
| 3.1.1 位移分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 速度分析 | 第40-41页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第41-46页 |
| 3.2.1 工作空间形状分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 工作空间体积分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 尺寸对工作空间体积的影响特性 | 第44-46页 |
| 3.3 奇异性分析 | 第46-48页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第48-53页 |
| 3.4.1 灵巧度分析方法 | 第48-51页 |
| 3.4.2 改进型全局灵巧度 | 第51-53页 |
| 3.5 速度性能分析 | 第53-64页 |
| 3.5.1 速度性能分析方法 | 第53-54页 |
| 3.5.2 速度极值分析 | 第54-57页 |
| 3.5.3 速度方向分析 | 第57-62页 |
| 3.5.4 全局速度性能分析 | 第62-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-67页 |
| 第4章 尺寸对三平移并联机器人运动学特性影响及其优化 | 第67-79页 |
| 4.1 基于正交实验法参数贡献量分析 | 第67-74页 |
| 4.1.1 正交试验法简介 | 第67-68页 |
| 4.1.2 正交试验法设计 | 第68-74页 |
| 4.2 基于自适应遗传算法尺寸优化 | 第74-78页 |
| 4.2.1 自适应遗传算法简介 | 第74页 |
| 4.2.2 自适应遗传算法设计 | 第74-76页 |
| 4.2.3 自适应遗传算法结果分析 | 第76-78页 |
| 4.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 动力学模型建立与动力学控制研究 | 第79-93页 |
| 5.1 并联机器人动力学模型 | 第79-82页 |
| 5.1.1 基于虚功原理的动力学模型建立 | 第79-81页 |
| 5.1.2 动力学理论模型验证 | 第81-82页 |
| 5.2 计算力矩控制 | 第82-87页 |
| 5.2.1 控制方案设计及稳定性分析 | 第82-84页 |
| 5.2.2 方案验证 | 第84-87页 |
| 5.3 鲁棒控制 | 第87-92页 |
| 5.3.1 控制方案设计及稳定性分析 | 第87-91页 |
| 5.3.2 方案验证 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 总结与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第103-104页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第104页 |