基于Cortex A9平台的双目立体视觉机器人路径规划研究
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 立体视觉的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 路径规划的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 嵌入式系统组成与环境搭建 | 第17-27页 |
| 2.1 嵌入式系统技术 | 第17-19页 |
| 2.1.1 嵌入式系统的特点 | 第17-18页 |
| 2.1.2 嵌入式系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件平台搭建 | 第19-20页 |
| 2.3 软件平台搭建 | 第20-26页 |
| 2.3.1 宿主机软件环境搭建 | 第20-21页 |
| 2.3.2 OpenCV库移植 | 第21-23页 |
| 2.3.3 Qt移植 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于OpenCV的双目立体视觉 | 第27-46页 |
| 3.1 OpenCV | 第27-28页 |
| 3.1.1 OpenCV介绍 | 第27页 |
| 3.1.2 OpenCV结构模块 | 第27-28页 |
| 3.2 双目立体测距的基本原理 | 第28-29页 |
| 3.3 图像获取 | 第29-32页 |
| 3.3.1 V4L2图像获取 | 第29-31页 |
| 3.3.2 OpenCV图像获取 | 第31-32页 |
| 3.4 摄像头标定 | 第32-38页 |
| 3.4.1 线性摄像头模型 | 第32-34页 |
| 3.4.2 摄像头畸变模型 | 第34-35页 |
| 3.4.3 OpenCV摄像头标定方法 | 第35-37页 |
| 3.4.4 双目立体标定 | 第37-38页 |
| 3.5 立体校正和匹配 | 第38-43页 |
| 3.5.1 立体校正原理 | 第38-39页 |
| 3.5.2 Bouguet算法步骤和实现 | 第39-40页 |
| 3.5.3 立体匹配算法 | 第40-43页 |
| 3.6 双目立体视觉在嵌入式中的实现 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 智能机器人的路径规划 | 第46-61页 |
| 4.1 机器人的传感系统 | 第46-48页 |
| 4.1.1 内部传感器 | 第46-47页 |
| 4.1.2 外部传感器 | 第47-48页 |
| 4.2 路径规划方法 | 第48-50页 |
| 4.3 人工势场法 | 第50-60页 |
| 4.3.1 人工势场法原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 人工势场法在嵌入式中的实现 | 第51-54页 |
| 4.3.3 人工势场法存在的缺陷 | 第54-55页 |
| 4.3.4 人工势场法存在缺陷解决 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验结果 | 第61-71页 |
| 5.1 双目立体测距实验 | 第61-66页 |
| 5.2 人工势场法仿真结果 | 第66-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间科研成果及参与项目 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
