| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机构概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 杆状动平台并联机构概述 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构性能分析研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 运动学分析 | 第15页 |
| 1.3.2 工作空间和运动奇异性分析 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机构的刚度分析 | 第16页 |
| 1.3.4 现有问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 杆状动平台并联机构构型设计 | 第19-31页 |
| 2.1 基于李群理论的构型综合介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 机构构型设计 | 第21-22页 |
| 2.2.1 主动支链设计 | 第21-22页 |
| 2.3 含被动支链的杆状动平台并联机构综合 | 第22-26页 |
| 2.3.1 2R并联机构综合 | 第23-25页 |
| 2.3.2 2R1T、2R2T、2R3T并联机构综合 | 第25-26页 |
| 2.4 一种2R2T杆状动平台机构分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 机构简述 | 第26页 |
| 2.4.2 位置反解计算 | 第26-27页 |
| 2.4.3 动平台转动角度计算 | 第27-28页 |
| 2.4.4 优化计算 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 一种椎弓根螺钉辅助植入混联机器人 | 第31-71页 |
| 3.1 任务分析和构型选择 | 第31-35页 |
| 3.1.1 任务分析 | 第32页 |
| 3.1.2 机构类型的选择 | 第32-33页 |
| 3.1.3 混联机构构型设计 | 第33-35页 |
| 3.2 机构的运动学和性能分析 | 第35-49页 |
| 3.2.1 自由度分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 运动学正解 | 第37-41页 |
| 3.2.3 运动学反解 | 第41-42页 |
| 3.2.4 工作空间 | 第42-44页 |
| 3.2.5 速度雅克比分析 | 第44-46页 |
| 3.2.6 奇异性分析 | 第46-47页 |
| 3.2.7 静刚度分析 | 第47-49页 |
| 3.2.8 灵巧性分析 | 第49页 |
| 3.3 基于遗传算法的尺寸优化分析 | 第49-57页 |
| 3.3.1 遗传算法基础知识 | 第50-52页 |
| 3.3.2 2UCRH-UH机构的单目标优化 | 第52-55页 |
| 3.3.3 两层双平行四边形机构的多目标优化 | 第55-57页 |
| 3.4 轨迹规划和ADAMS仿真分析 | 第57-63页 |
| 3.4.1 轨迹规划 | 第58-60页 |
| 3.4.2 Adams仿真分析 | 第60-63页 |
| 3.5 动力学分析 | 第63-69页 |
| 3.5.1 动力学简介 | 第63页 |
| 3.5.2 两层双平行四边形机构动力学计算 | 第63-67页 |
| 3.5.3 2UCRH-UH机构动力学计算 | 第67-68页 |
| 3.5.4 实例仿真 | 第68-69页 |
| 3.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 4 结论和展望 | 第71-73页 |
| 4.1 工作总结 | 第71页 |
| 4.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |