| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 无人水面艇介绍 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 智能规避方法介绍 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 威胁态势划分与规避算法分析 | 第17-29页 |
| 2.1 规避过程中的约束分析 | 第17-18页 |
| 2.2 威胁态势/场景的假定与划分 | 第18-22页 |
| 2.2.1 单艇对抗 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多艇对抗 | 第20-22页 |
| 2.3 碰撞规避算法分析 | 第22-26页 |
| 2.4 无人艇威胁规避的参考坐标系 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 USV应对威胁的规避决策流程 | 第29-51页 |
| 3.1 碰撞危险度和威胁类型判定 | 第29-32页 |
| 3.1.1 船舶会遇中的DCPA和TCPA | 第29-30页 |
| 3.1.2 危险度计算与威胁类型判定 | 第30-32页 |
| 3.2 威胁规避系统决策流程 | 第32-33页 |
| 3.3 RRT算法的障碍规避算法原理 | 第33-37页 |
| 3.4 速度避碰法原理 | 第37-44页 |
| 3.4.1 相对坐标系下的威胁规避方法 | 第38-42页 |
| 3.4.2 威胁区的划定方法 | 第42-44页 |
| 3.5 动态窗口避碰法 | 第44-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 相持态势下的威胁规避算法与仿真 | 第51-69页 |
| 4.1 威胁规避过程描述 | 第51-52页 |
| 4.2 RRT算法的改进与仿真测试 | 第52-64页 |
| 4.2.1 改进方法一增加目标偏向策略 | 第52-54页 |
| 4.2.2 改进方法二引入路径评价函数并优化节点连接策略 | 第54-59页 |
| 4.2.3 改进方法三扇形威胁区与扩展节点搜索区 | 第59-62页 |
| 4.2.4 改进方法四实时窗口滚动 | 第62-64页 |
| 4.3 威胁规避路径的平滑处理 | 第64-67页 |
| 4.3.1 Catmull-Rom样条曲线拟合 | 第65-67页 |
| 4.3.2 路径平滑仿真 | 第67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 紧迫危险局面下的规避算法与仿真 | 第69-84页 |
| 5.1 反应式威胁规避 | 第69-70页 |
| 5.2 速度障碍法与动态窗口法的结合 | 第70-76页 |
| 5.2.1 威胁规避过程描述 | 第70-72页 |
| 5.2.2 威胁规避机动 | 第72-76页 |
| 5.3 威胁规避仿真实验 | 第76-82页 |
| 5.3.1 单艇对抗仿真 | 第76-78页 |
| 5.3.2 多艇对抗仿真 | 第78-80页 |
| 5.3.3 复杂威胁仿真 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |