机器人用RV减速器动态传动精度分析
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及技术路线 | 第15-18页 |
| 2 机器人用RV减速器的设计 | 第18-46页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 RV减速器传动原理及基本结构 | 第18-20页 |
| 2.3 RV减速器的设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 渐开线行星齿轮传动的设计 | 第21页 |
| 2.3.2 摆线针轮传动的设计 | 第21-25页 |
| 2.3.3 RV减速器的CAD建模 | 第25-26页 |
| 2.4 RV减速器的强度校核 | 第26-39页 |
| 2.4.1 渐开线行星齿轮传动强度校核 | 第26-28页 |
| 2.4.2 摆线针轮传动强度校核 | 第28-39页 |
| 2.5 RV减速器的效率、回差分析 | 第39-45页 |
| 2.5.1 传动效率分析 | 第39-40页 |
| 2.5.2 回差分析 | 第40-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 机器人用RV减速器传动系统动力学建模 | 第46-68页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 多体系统动力学的基本理论 | 第46-50页 |
| 3.3 RV传动系统刚柔耦合动力学建模 | 第50-64页 |
| 3.3.1 RV传动系统的简化及运动描述 | 第50-54页 |
| 3.3.2 RV传动系统中柔性体的定义 | 第54-57页 |
| 3.3.3 RV传动系统的边界条件 | 第57-64页 |
| 3.4 RV传动系统动力学模型的动态响应分析 | 第64-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 4 机器人用RV减速器动态传动精度分析 | 第68-96页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 RV传动系统动态传动精度的基本特征 | 第68-70页 |
| 4.3 设计参数与载荷对传动精度的影响 | 第70-94页 |
| 4.3.1 摆线轮齿廓修形对传动精度的影响 | 第71-78页 |
| 4.3.2 几何误差对传动精度的影响 | 第78-85页 |
| 4.3.3 载荷对传动精度的影响 | 第85-90页 |
| 4.3.4 组合因素对传动精度的影响 | 第90-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 5 机器人用RV减速器传动精度试验 | 第96-104页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 传动精度试验方案 | 第96-100页 |
| 5.3 传动精度试验分析结果 | 第100-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 6 结论与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 全文结论 | 第104-105页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 附录 | 第114页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第114页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目目录 | 第114页 |
