工业机器人伺服电机控制及运动控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人技术的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 工业机器人发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人发展趋势 | 第12页 |
| 1.2.3 机器人技术存在的难点 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 控制系统总体设计 | 第16-32页 |
| 2.1 机械结构及误差补偿 | 第16-21页 |
| 2.1.1 机械结构简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机械误差补偿 | 第17-21页 |
| 2.2 运动控制系统设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 运动控制系统构成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 视觉伺服 | 第22-24页 |
| 2.3 视觉系统的标定 | 第24-31页 |
| 2.3.1 标定原理 | 第24-27页 |
| 2.3.2 标定结果 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 永磁同步电机伺服控制系统设计 | 第32-52页 |
| 3.1 永磁同步电机控制系统组成 | 第32页 |
| 3.2 永磁同步电机数学模型及矢量控制策略 | 第32-37页 |
| 3.2.1 永磁同步电机d-q坐标系下的数学模型 | 第33-36页 |
| 3.2.2 永磁同步电机矢量控制技术 | 第36-37页 |
| 3.3 永磁同步电机伺服控制器的设计 | 第37-48页 |
| 3.3.1 电流环设计 | 第38-43页 |
| 3.3.2 速度环设计 | 第43-46页 |
| 3.3.3 位置环设计 | 第46-48页 |
| 3.4 系统仿真 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 变步长轨迹插补算法研究 | 第52-68页 |
| 4.1 轨迹曲线与插补理论概述 | 第52-55页 |
| 4.1.1 插补算法简介 | 第52页 |
| 4.1.2 直线插补 | 第52-54页 |
| 4.1.3 圆弧插补 | 第54-55页 |
| 4.2 非均匀有理B样条曲线研究 | 第55-60页 |
| 4.2.1 B样条基函数 | 第55-57页 |
| 4.2.2 非均匀有理B样条理论 | 第57-59页 |
| 4.2.3 非均匀有理B样条求取 | 第59-60页 |
| 4.3 变步长非均匀有理B样条插补算法 | 第60-64页 |
| 4.3.1 等弧长插补 | 第61-62页 |
| 4.3.2 变步长插补 | 第62-64页 |
| 4.4 仿真实验 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第68-78页 |
| 5.1 软件总体架构 | 第68-71页 |
| 5.2 主功能模块 | 第71-76页 |
| 5.2.1 轮廓测量 | 第71-73页 |
| 5.2.2 切割操作 | 第73-76页 |
| 5.2.3 特征点测量 | 第76页 |
| 5.3 辅助功能模块 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
