有限转角旋转力矩马达电动加载测试系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 舵机加载测试方式 | 第10-12页 |
| 1.2.2 加载控制策略研究 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 测试系统总体设计 | 第15-24页 |
| 2.1 测试系统的测试项目与指标 | 第15-16页 |
| 2.2 测试系统的总体结构 | 第16-17页 |
| 2.3 加载测试的实施方案 | 第17-23页 |
| 2.3.1 输出转矩测试 | 第17页 |
| 2.3.2 旋转角度测试与转速测试 | 第17-19页 |
| 2.3.3 电磁力矩特性测试 | 第19-21页 |
| 2.3.4 磁刚度测试 | 第21页 |
| 2.3.5 离合力矩特性测试 | 第21页 |
| 2.3.6 阶跃特性测试 | 第21-22页 |
| 2.3.7 绕组电阻测试 | 第22-23页 |
| 2.3.8 限位保护 | 第23页 |
| 2.3.9 数据分析与采集系统 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 测试系统硬件及软件设计 | 第24-40页 |
| 3.1 测试系统机械结构设计 | 第24-31页 |
| 3.1.1 加载连接部分设计 | 第24-26页 |
| 3.1.2 马达安装调整部分设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 主要部件的有限元分析 | 第27-31页 |
| 3.2 测试系统电气控制设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 控制柜的设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 控制电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 测试系统通讯方式设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 系统通讯信号及组成 | 第33-34页 |
| 3.3.2 各模块间通讯的实现 | 第34-35页 |
| 3.4 测试系统软件设计 | 第35-39页 |
| 3.4.1 软件总体设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 软件编写中的关键技术 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 测试系统数学建模与特性分析 | 第40-49页 |
| 4.1 测试系统数学模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.2 测试系统特性分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 加载测试系统参数的确定 | 第43页 |
| 4.2.2 加载通道特性分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 扰动通道特性分析 | 第44-45页 |
| 4.3 扰动力矩的特点 | 第45-46页 |
| 4.4 机械连接环节参数对系统特性的影响 | 第46-48页 |
| 4.4.1 扭转刚度对系统特性的影响 | 第46-47页 |
| 4.4.2 转动惯量对系统特性的影响 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 测试系统控制算法研究 | 第49-56页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 加载通道的校正 | 第49-53页 |
| 5.2.1 PID 控制原理 | 第49-50页 |
| 5.2.2 微分先行 PID 控制器的设计 | 第50-53页 |
| 5.3 基于前馈补偿原理消除扰动力矩 | 第53-55页 |
| 5.3.1 前馈补偿原理简述 | 第53页 |
| 5.3.2 补偿环节的设计 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
