| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景以及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 直升机旋翼桨叶运动参数测量方法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多目立体视觉技术 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容和技术路线 | 第11-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第12-13页 |
| 第二章 基于四目立体视觉的直升机旋翼挥舞角测量系统设计 | 第13-28页 |
| 2.1 概述 | 第13页 |
| 2.2 需求分析与主要技术指标 | 第13页 |
| 2.3 系统总体设计 | 第13-14页 |
| 2.4 硬件子系统设计 | 第14-19页 |
| 2.4.1 硬件子系统组成 | 第14-15页 |
| 2.4.2 主要器件技术指标和选型 | 第15-19页 |
| 2.5 软件子系统设计 | 第19-26页 |
| 2.5.1 软件子系统组成 | 第19页 |
| 2.5.2 主要功能模块设计 | 第19-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 四目立体视觉系统的成像模型及立体标定 | 第28-43页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 系统成像模型 | 第28-34页 |
| 3.2.1 摄像机成像模型 | 第28-31页 |
| 3.2.2 双目立体成像模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 四目立体成像模型 | 第32-34页 |
| 3.3 系统标定 | 第34-38页 |
| 3.3.1 标定原理及过程 | 第34-35页 |
| 3.3.2 双目立体视觉系统标定 | 第35页 |
| 3.3.3 四目立体视觉系统标定 | 第35-38页 |
| 3.4 实验及结果分析 | 第38-42页 |
| 3.4.1 双目立体视觉标定精度验证实验 | 第38-39页 |
| 3.4.2 全站仪测量精度验证实验 | 第39-40页 |
| 3.4.3 四目立体视觉标定精度验证实验 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于四目立体视觉的桨叶挥舞角测量方法 | 第43-65页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 桨叶标记点三维信息测量 | 第43-49页 |
| 4.2.1 图像采集 | 第44-45页 |
| 4.2.2 图像校正 | 第45-46页 |
| 4.2.3 标记点检测 | 第46-47页 |
| 4.2.4 标记点匹配 | 第47-48页 |
| 4.2.5 三维坐标计算 | 第48页 |
| 4.2.6 误差分析 | 第48-49页 |
| 4.3 旋翼桨叶挥舞角计算 | 第49-57页 |
| 4.3.1 旋翼坐标系建立 | 第49-56页 |
| 4.3.2 挥舞角计算 | 第56-57页 |
| 4.4 实验及结果分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 桨叶标记点三维信息测量实验 | 第57-59页 |
| 4.4.2 旋翼坐标系建立实验 | 第59-62页 |
| 4.4.3 挥舞角计算实验 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第65页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目和研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |