横向主动避撞系统摄动模型及μ综合鲁棒控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 横向主动避撞动力学模型 | 第12-13页 |
| 1.2.2 横向主动避撞安全距离模型 | 第13-14页 |
| 1.2.3 横向动力学控制研究 | 第14-15页 |
| 1.3 μ控制理论及其应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 车辆横向避撞系统总体方案设计 | 第19-22页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2 实现方案所要研究的关键技术 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 μ控制理论的综合与分析 | 第22-33页 |
| 3.1 μ控制克服H_∞控制的保守性证明 | 第22-24页 |
| 3.2 模型不确定部分表示 | 第24-28页 |
| 3.2.1 线性分式变化理论 | 第25-26页 |
| 3.2.2 微分方程参数摄动LFT | 第26-27页 |
| 3.2.3 未建模动态不确定性 | 第27-28页 |
| 3.3 结构奇异值μ | 第28-30页 |
| 3.3.1 结构奇异值μ的定义 | 第28-29页 |
| 3.3.2 μ控制鲁棒性判定 | 第29-30页 |
| 3.4 μ综合设计 | 第30-31页 |
| 3.4.1 H_∞综合 | 第30-31页 |
| 3.4.2 D-K迭代算法 | 第31页 |
| 3.5 μ分析方法 | 第31-32页 |
| 3.5.1 鲁棒稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.5.2 鲁棒性能分析 | 第32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 横向主动避撞动力学摄动模型 | 第33-48页 |
| 4.1 横向动力学摄动模型 | 第33-39页 |
| 4.1.1 转向机构模型 | 第33-35页 |
| 4.1.2 转向电机模型 | 第35-37页 |
| 4.1.3 轮胎模型 | 第37页 |
| 4.1.4 整车摄动系统模型 | 第37-39页 |
| 4.2 逆转向角速度模型 | 第39页 |
| 4.3 转向执行器模型 | 第39-40页 |
| 4.4 横向动力学摄动模型验证 | 第40-47页 |
| 4.4.1 转向电机模型仿真验证 | 第42-44页 |
| 4.4.2 摄动模型仿真验证 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 摄动安全距离模型及控制器设计 | 第48-61页 |
| 5.1 车辆摄动安全距离模型 | 第48-51页 |
| 5.1.1 转向系统响应时间影响评估函数 | 第49页 |
| 5.1.2 车辆摄动安全距离模型 | 第49-50页 |
| 5.1.3 侧向加速度和车身侧偏角控制 | 第50-51页 |
| 5.2 V-P安全距离模型不确定性分析 | 第51-53页 |
| 5.2.1 V-P安全距离模型控制器结构设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 控制器设计指标 | 第52页 |
| 5.2.3 权函数的选择及分析 | 第52-53页 |
| 5.3 控制器的求解与模型仿真验证 | 第53-60页 |
| 5.3.1 频域仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 5.3.2 时域仿真结果分析 | 第55-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 横向主动避撞系统控制器设计及仿真 | 第61-77页 |
| 6.1 控制器的设计要求及目标值 | 第61-63页 |
| 6.1.1 控制器的设计要求 | 第61-62页 |
| 6.1.2 控制目标值模型 | 第62-63页 |
| 6.2 横向主动避撞控制器设计 | 第63-67页 |
| 6.2.1 横向主动避撞系统摄动模型集合 | 第63-64页 |
| 6.2.2 横向主动避撞控制器结构设计 | 第64-65页 |
| 6.2.3 控制器设计指标 | 第65页 |
| 6.2.4 权函数选择与分析 | 第65-66页 |
| 6.2.5 控制器闭环系统 | 第66-67页 |
| 6.3 横向主动避撞系统仿真分析 | 第67-76页 |
| 6.3.1 频域仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 6.3.2 时域仿真结果分析 | 第69-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 硕士期间参加的科研项目、发表的论文与申请的专利 | 第84页 |
| 参加的科研项目 | 第84页 |
| 发表的学术论文 | 第84页 |
| 申请的专利 | 第84页 |
