高速水平回收无人机综合纠偏方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 地面动力学模型研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 无人机纠偏方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无人机联合纠偏权重分配研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文工作及研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 着陆滑跑动力学模型 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 模型基本假设及坐标定义 | 第18-20页 |
| 2.2.1 无人机平台及基本假设 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系的定义和转换 | 第19-20页 |
| 2.3 无人机滑跑受力分析 | 第20-24页 |
| 2.4 无人机滑跑非线性模型 | 第24-26页 |
| 2.5 无人机滑跑模型的简化和建立 | 第26-29页 |
| 2.5.1 模型简化 | 第26页 |
| 2.5.2 模型实现 | 第26-29页 |
| 2.6 着陆滑跑防滑刹车设计 | 第29-35页 |
| 2.6.1 机轮和跑道模型 | 第29-31页 |
| 2.6.2 防滑刹车控制系统设计与仿真 | 第31-35页 |
| 2.7 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 无人机滑跑纠偏控制方案设计 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 无控制系统滑跑工况仿真 | 第36-38页 |
| 3.2.1 初始 1°偏航角工况 | 第36-37页 |
| 3.2.2 存在 1m/s垂直侧风工况 | 第37-38页 |
| 3.3 滑跑纠偏控制系统设计及仿真分析 | 第38-51页 |
| 3.3.1 方向舵纠偏控制设计及仿真分析 | 第38-45页 |
| 3.3.2 前轮转向纠偏控制设计及仿真分析 | 第45-48页 |
| 3.3.3 主轮差动刹车纠偏控制设计及仿真分析 | 第48-51页 |
| 3.4 小结 | 第51-52页 |
| 第四章 联合纠偏权重优化设计 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 联合纠偏思想 | 第52-53页 |
| 4.3 权重分配优化设计方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 梯度下降法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 Newton-Raphson法 | 第54-55页 |
| 4.3.3 Marquardt算法 | 第55-56页 |
| 4.4 纠偏权重优化 | 第56-59页 |
| 4.5 联合纠偏仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.6 小结 | 第61-62页 |
| 第五章 纠偏系统性能分析 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 滑跑速度因素分析 | 第62-63页 |
| 5.3 初始偏航角度因素分析 | 第63-64页 |
| 5.4 侧风因素分析 | 第64-65页 |
| 5.5 纠偏包络面形成 | 第65-68页 |
| 5.6 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
