| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 无人直升机的发展历程 | 第13-16页 |
| 1.3 无人直升机的飞行控制 | 第16-17页 |
| 1.4 无人直升机飞行控制系统仿真 | 第17-18页 |
| 1.5 论文内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人直升机数学建模 | 第20-44页 |
| 2.1 无人直升机建模分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 构型特点和数学模型特点 | 第20-21页 |
| 2.1.2 常用坐标系及转换关系 | 第21-22页 |
| 2.1.3 运动参数、控制量与被控制量 | 第22-23页 |
| 2.2 无人直升机数学建模 | 第23-34页 |
| 2.2.1 动力学和运动学方程组 | 第23-26页 |
| 2.2.1.1 动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.2.1.2 运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.2.2 数据拟合方法建模 | 第26-34页 |
| 2.2.2.1 数据拟合的原理 | 第27-28页 |
| 2.2.2.2 旋翼、风扇和涵道气动力和力矩拟合模型 | 第28-34页 |
| 2.3 全量非线性模型的配平点小扰动线性化 | 第34-40页 |
| 2.4 无人直升机性能分析 | 第40-43页 |
| 2.4.1 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 2.4.2 耦合性分析 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 无人直升机的飞行控制 | 第44-62页 |
| 3.1 控制特点及控制策略 | 第44-45页 |
| 3.2 解耦控制 | 第45-50页 |
| 3.3 闭环姿态控制 | 第50-53页 |
| 3.3.1 俯仰和滚转姿态控制 | 第51-52页 |
| 3.3.2 航向控制 | 第52-53页 |
| 3.4 高度控制 | 第53-54页 |
| 3.5 速度控制 | 第54页 |
| 3.6 发动机控制 | 第54-56页 |
| 3.7 自主飞行控制与航迹规划 | 第56-61页 |
| 3.7.1 自主飞行控制 | 第56-59页 |
| 3.7.2 航迹规划 | 第59-61页 |
| 3.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 无人直升机飞行控制仿真 | 第62-81页 |
| 4.1 飞行控制仿真的准备 | 第62-67页 |
| 4.2 仿真的目标和科目设置 | 第67页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第67-74页 |
| 4.3.1 全数字仿真 | 第67-70页 |
| 4.3.2 半实物仿真 | 第70-74页 |
| 4.4 仿真置信度分析 | 第74-79页 |
| 4.5 仿真结论 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 基于滑模变结构控制理论的无人直升机飞行控制 | 第81-97页 |
| 5.1 滑模控制理论 | 第81-84页 |
| 5.2 滑模控制系统抖振的成因及对策 | 第84-86页 |
| 5.3 无人直升机滑模飞行控制 | 第86-91页 |
| 5.3.1 设计滑模控制系统的步骤 | 第86页 |
| 5.3.2 滑模控制系统的设计 | 第86-89页 |
| 5.3.3 自适应滑模控制系统的设计 | 第89-91页 |
| 5.4 滑模控制系统的稳定性验证 | 第91-92页 |
| 5.5 仿真结果分析与对比 | 第92-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 工作回顾与总结 | 第97-98页 |
| 6.2 今后展望与建议 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第104页 |