自动引导运输车安全调度算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究状况及分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 AGV综述 | 第9-13页 |
| 1.2.2 AGV路径规划技术国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 AGV调度理论国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 AGV静态调度算法研究 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 常用的地图建模方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 栅格地图建模 | 第17-18页 |
| 2.2.2 可视地图建模 | 第18-19页 |
| 2.2.3 拓扑地图建模 | 第19页 |
| 2.3 实地场景拓扑建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 图的定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 实地建模 | 第20-24页 |
| 2.4 单AGV系统路径规划算法的研究 | 第24-29页 |
| 2.4.1 迪杰斯特拉（Dijkstra）算法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 A*算法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 Dijkstra算法与A*算法的比较 | 第27-29页 |
| 2.5 多AGV系统路径规划算法的研究 | 第29-37页 |
| 2.5.1 多AGV运输系统概述 | 第29页 |
| 2.5.2 几种常见的多AGV系统路径规划算法 | 第29-30页 |
| 2.5.3 基于时间窗的路径规划算法 | 第30-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 AGV系统动态调度算法研究 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 动态调度算法概述 | 第38-39页 |
| 3.3 AGV路径冲突类型 | 第39-41页 |
| 3.4 AGV路径冲突的检测及解决方案 | 第41-48页 |
| 3.4.1 路径冲突检测 | 第41-42页 |
| 3.4.2 路径冲突解决方案 | 第42-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 AGV调度管理系统软件设计与实验 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 调度管理软件功能分析 | 第49-50页 |
| 4.3 AGV调度管理软件的设计与实现 | 第50-56页 |
| 4.3.1 数据存储模块设计 | 第51-53页 |
| 4.3.2 通信模块设计 | 第53-54页 |
| 4.3.3 路径规划模块 | 第54页 |
| 4.3.4 冲突检测模块 | 第54-55页 |
| 4.3.5 二次调度模块 | 第55页 |
| 4.3.6 任务管理模块 | 第55页 |
| 4.3.7 AGV监控模块 | 第55-56页 |
| 4.4 单AGV调度实验 | 第56-57页 |
| 4.5 多AGV调度系统仿真 | 第57-61页 |
| 4.5.1 路口冲突实验 | 第58-60页 |
| 4.5.2 相向冲突实验 | 第60-61页 |
| 4.6 算法效率评价 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
