漆包线超声波焊接的运动控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 漆包线微焊接研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 传统焊接方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 其他焊接工艺 | 第12-13页 |
| 1.3 位置与力控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 漆包线焊接系统平台设计 | 第18-25页 |
| 2.1 整体方案设计 | 第18页 |
| 2.2 实验平台搭建 | 第18-23页 |
| 2.3 超声漆包线焊接工艺分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小节 | 第24-25页 |
| 第3章 漆包线焊接位置控制设计 | 第25-40页 |
| 3.1 音圈电机建模与仿真 | 第25-29页 |
| 3.1.1 音圈电机建模 | 第25-27页 |
| 3.1.2 仿真设计 | 第27-29页 |
| 3.2 位置环控制器设计 | 第29-37页 |
| 3.2.1 模糊PID控制 | 第29-35页 |
| 3.2.2 前馈控制 | 第35-37页 |
| 3.3 位置环速度规划器设计 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 力位混合控制设计 | 第40-50页 |
| 4.1 力位混合控制 | 第40-41页 |
| 4.2 直接力位切换控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.3 直接力位切换控制实现 | 第42-46页 |
| 4.3.1 直接力位切换算法设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 直接力位切换实验 | 第43-46页 |
| 4.4 带速度环的力位切换设计 | 第46-47页 |
| 4.5 带速度环的力位切换实现 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小节 | 第49-50页 |
| 第5章 实验与分析 | 第50-57页 |
| 5.1 焊接头位置控制性能测试 | 第50-53页 |
| 5.2 位置偏差对力位切换的影响 | 第53-54页 |
| 5.3 稳定性测试 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
