| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 并联机构研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 并联机构构型研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 并联机构运动学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 并联机构动力学研究现状 | 第12页 |
| 1.3 冗余驱动并联机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第13-16页 |
| 2 空间 4-R(4S)并联机构型综合 | 第16-20页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 空间 4-R(4S)并联机构结构特点 | 第16-17页 |
| 2.3 基于螺旋理论的自由度计算 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 3 空间 4-R(4S)并联机构运动学分析 | 第20-40页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 空间 4-R(4S)并联机构位置分析 | 第20-24页 |
| 3.2.1 空间 4-R(4S)并联机构位置反解 | 第20-23页 |
| 3.2.2 空间 4-R(4S)并联机构位置正解 | 第23-24页 |
| 3.3 空间 4-R(4S)并联机构速度分析 | 第24-27页 |
| 3.4 空间 4-R(4S)并联机构加速度分析 | 第27-29页 |
| 3.5 空间 4-R(4S)并联机构工作空间分析 | 第29-31页 |
| 3.5.1 空间 4-R(4S)并联机构工作空间的影响因素 | 第29-30页 |
| 3.5.2 空间 4-R(4S)并联机构工作空间的确定方法 | 第30-31页 |
| 3.6 空间 4-R(4S)并联机构奇异位形分析 | 第31-38页 |
| 3.6.1 空间 4-R(4S)并联机构雅可比矩阵 | 第32页 |
| 3.6.2 Delta机构雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.6.3 Delta机构奇异位形分析 | 第33-34页 |
| 3.6.4 空间 4-R(4S)并联机构奇异位形分析 | 第34-36页 |
| 3.6.5 算例分析 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 空间 4-R(4S)并联机构动力学分析 | 第40-48页 |
| 4.1 空间 4-R(4S)并联机构动力学建模 | 第40-44页 |
| 4.1.1 空间 4-R(4S)并联机构系统动能求解 | 第41页 |
| 4.1.2 空间 4-R(4S)并联机构系统势能求解 | 第41页 |
| 4.1.3 空间 4-R(4S)并联机构约束方程求解 | 第41页 |
| 4.1.4 空间 4-R(4S)并联机构动力学建模 | 第41-44页 |
| 4.2 空间 4-R(4S)并联机构驱动力矩优化 | 第44-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 空间 4-R(4S)并联机构尺度综合 | 第48-62页 |
| 5.1 空间 4-R(4S)并联机构运动学评价指标 | 第48-50页 |
| 5.1.1 空间 4-R(4S)并联机构广义速度椭球 | 第48-49页 |
| 5.1.2 空间 4-R(4S)并联机构运动学各向同性指标 | 第49-50页 |
| 5.1.3 建立 4-R(4S)并联机构运动学优化目标函数 | 第50页 |
| 5.2 空间 4-R(4S)并联机构动力学评价指标 | 第50-53页 |
| 5.2.1 空间 4-R(4S)并联机构动力学椭球 | 第51页 |
| 5.2.2 空间 4-R(4S)并联机构动力学各向同性指标 | 第51-52页 |
| 5.2.3 建立 4-R(4S)并联机构动力学优化目标函数 | 第52-53页 |
| 5.3 空间 4-R(4S)并联机构尺度综合 | 第53-54页 |
| 5.3.1 空间 4-R(4S)并联机构目标函数 | 第53页 |
| 5.3.2 空间 4-R(4S)并联机构约束条件 | 第53-54页 |
| 5.4 并联机构多目标优化算法研究 | 第54-60页 |
| 5.4.0 智能优化算法 | 第54-55页 |
| 5.4.1 非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ介绍 | 第55页 |
| 5.4.2 多目标优化算法的实现 | 第55-56页 |
| 5.4.3 空间 4-R(4S)并联机构多目标优化算例 | 第56-58页 |
| 5.4.4 优化结果验证 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第76页 |
