| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第9-16页 |
| 1.2.1 柔顺机构的设计方法 | 第9-13页 |
| 1.2.2 柔顺机构的动力学研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 柔顺铰 | 第14-15页 |
| 1.2.4 绝对节点坐标法 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第16-18页 |
| 2 伪刚体模型法 | 第18-26页 |
| 2.1 柔性悬臂梁的 1R伪刚体模型 | 第18-21页 |
| 2.2 LET柔顺铰的伪刚体模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 外LET柔顺全铰的等效弹簧模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 外LET柔顺半铰的等效弹簧模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于斜率不连续的绝对节点坐标法的柔性系统动力学建模 | 第26-48页 |
| 3.1 绝对节点坐标法中的三维二节点有限单元 | 第26-28页 |
| 3.2 形函数的求解 | 第28-31页 |
| 3.3 变换矩阵 | 第31-33页 |
| 3.4 质量矩阵 | 第33-35页 |
| 3.5 弹性力计算 | 第35-39页 |
| 3.6 广义外力 | 第39-40页 |
| 3.6.1 分布力和集中力作用下的单元广义外力 | 第39-40页 |
| 3.6.2 外力矩作用下的单元广义外力 | 第40页 |
| 3.7 系统的动力学方程 | 第40-43页 |
| 3.7.1 布尔矩阵 | 第41页 |
| 3.7.2 动力学方程的建立 | 第41-43页 |
| 3.8 算例验证 | 第43-46页 |
| 算例 1 | 第43-44页 |
| 算例 2 | 第44-46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 柔顺铰动力学建模与仿真 | 第48-62页 |
| 4.1 外LET柔顺半铰 | 第48-54页 |
| 4.2 外LET柔顺全铰 | 第54-59页 |
| 4.2.1 一端受力，一端固定 | 第54-56页 |
| 4.2.2 两端受力 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-62页 |
| 5 外LET柔顺半铰实验分析 | 第62-70页 |
| 5.1 实验仪器介绍 | 第62-65页 |
| 5.1.1 卡具和驱动装置 | 第62-63页 |
| 5.1.2 数据采集分析仪器 | 第63-64页 |
| 5.1.3 实验件 | 第64-65页 |
| 5.2 实验步骤 | 第65-66页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |