| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 焊缝跟踪关键技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 电弧信号处理与偏差信号的提取 | 第16-17页 |
| 1.2.2 电弧传感的控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3 电弧传感焊缝跟踪技术的应用现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 电弧传感的焊缝跟踪研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 电弧传感的坡口宽度自适应跟踪技术研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 摆动电弧传感MAG系统建模和仿真 | 第25-37页 |
| 2.1 MAG焊接过程能量分析 | 第25-26页 |
| 2.2 窄坡口MAG焊接系统模型的建立 | 第26-33页 |
| 2.2.1 焊枪摆动位置模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 电弧长度变化模型 | 第28-31页 |
| 2.2.3 电弧的非线性负载模型 | 第31-32页 |
| 2.2.4 电源-电弧系统模型 | 第32页 |
| 2.2.5 窄坡口MAG焊接系统Simulink仿真模型 | 第32-33页 |
| 2.3 焊接系统模型仿真结果和试验验证 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 坡口宽度自适应跟踪技术的焊接摆动参数工艺试验 | 第37-59页 |
| 3.1 高频摆动电弧传感焊接实验系统 | 第37-41页 |
| 3.1.1 实验系统的组成 | 第38-39页 |
| 3.1.2 实验系统通信网络的构建 | 第39-41页 |
| 3.2 电弧信号采集系统 | 第41-44页 |
| 3.2.1 信号采集系统组成 | 第41-42页 |
| 3.2.2 电弧信号采集和处理程序 | 第42-43页 |
| 3.2.3 电弧特征信号的滤波方法 | 第43-44页 |
| 3.3 试验其他设备 | 第44-46页 |
| 3.4 焊炬摆动宽度工艺试验 | 第46-56页 |
| 3.4.1 焊接坡口设计和侧间距的定义 | 第46-47页 |
| 3.4.2 摆动宽度对焊缝成形的影响 | 第47-50页 |
| 3.4.3 摆动宽度对熔滴和电弧形态的影响 | 第50-52页 |
| 3.4.4 摆动宽度对焊接电流信号特征的影响 | 第52-56页 |
| 3.5 坡口宽度自适应跟踪技术的最优焊炬摆动参数 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 坡口宽度自适应跟踪技术方法研究 | 第59-71页 |
| 4.1 摆动电弧传感的焊缝跟踪原理 | 第59-60页 |
| 4.2 摆动电弧传感坡口宽度自适应跟踪算法 | 第60-65页 |
| 4.2.1 摆动宽度和焊接速度的关系 | 第60-61页 |
| 4.2.2 摆动宽度和焊接电流的关系 | 第61-62页 |
| 4.2.3 坡口宽度变化的偏差提取算法 | 第62-63页 |
| 4.2.4 坡口宽度自适应PID控制 | 第63-65页 |
| 4.3 摆动电弧传感坡口宽度自适应跟踪程序 | 第65-69页 |
| 4.3.1 起弧和断弧程序 | 第65-66页 |
| 4.3.2 前后、左右和高低电机的速度控制程序 | 第66-67页 |
| 4.3.3 摆动电机摆动宽度的自适应控制程序 | 第67-69页 |
| 4.4 坡口宽度自适应跟踪焊接试验 | 第69-71页 |
| 第五章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 作者及导师简介 | 第81-83页 |
| 附件 | 第83-84页 |
