移动机器人的遥操作系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人遥操作系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外遥操作机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内遥操作机器人发展现状 | 第12页 |
| 1.3 SOPC在机器人控制中的应用 | 第12页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人的遥操作系统 | 第14-26页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第14-15页 |
| 2.1.1 遥操作系统总体结构设计 | 第14页 |
| 2.1.2 遥操作系统功能及特点 | 第14-15页 |
| 2.2 遥操作通信网络设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 无线网络通信协议简介 | 第15-16页 |
| 2.2.2 TCP/IP协议简介 | 第16-17页 |
| 2.2.3 Socket通信原理 | 第17-19页 |
| 2.2.4 NicheStaek通信协议 | 第19页 |
| 2.3 移动机器人避障原理 | 第19-25页 |
| 2.3.1 增量式光电编码器 | 第19-20页 |
| 2.3.2 超声波测距原理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 GPS数据采集 | 第21-23页 |
| 2.3.4 三轴地磁传感器测量航向角原理 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人的遥操作系统硬件设计 | 第26-33页 |
| 3.1 移动机器人遥操作系统硬件设计方案 | 第26页 |
| 3.2 主控单元DE2 Board | 第26-28页 |
| 3.2.1 DE2 Board介绍 | 第26-27页 |
| 3.2.2 EP2C35芯片 | 第27-28页 |
| 3.2.3 DM9000A芯片 | 第28页 |
| 3.3 无线网络通信模块 | 第28-29页 |
| 3.4 视频采集单元设计 | 第29-30页 |
| 3.4.1 CMOS视频传感器性能介绍 | 第29-30页 |
| 3.4.2 CMOS视频传感器外围电路设计 | 第30页 |
| 3.5 机器人位置信息采集单元硬件设计 | 第30-32页 |
| 3.5.1 增量式光电编码器 | 第30-31页 |
| 3.5.2 电机驱动电路硬件设计 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 遥操作系统的SOPC设计 | 第33-46页 |
| 4.1 SOPC开发 | 第33页 |
| 4.2 遥操作系统的Nios Ⅱ软核嵌入式系统 | 第33-40页 |
| 4.2.1 Nios Ⅱ处理器和外设内核的定制 | 第33-37页 |
| 4.2.2 DM9000A内核定制 | 第37-39页 |
| 4.2.3 PWM内核定制 | 第39-40页 |
| 4.3 QuartusⅡ工程的实现 | 第40-45页 |
| 4.3.1 PLL模块的定制 | 第40-41页 |
| 4.3.2 增量式光电编码器数据采集模块的实现 | 第41-43页 |
| 4.3.3 OV7670视频图像采集模块 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 遥操作系统的软件设计 | 第46-71页 |
| 5.1 遥操作机器人系统的软件构架 | 第46-48页 |
| 5.1.1 NiosⅡDE集成开发环境 | 第46页 |
| 5.1.2 机器人遥操作系统软件总体方案 | 第46-47页 |
| 5.1.3 uC/OS-Ⅱ实时操作系统 | 第47-48页 |
| 5.2 丢包重发机制软件实现 | 第48-52页 |
| 5.2.1 定时器机制 | 第48-49页 |
| 5.2.2 移动机器人端与PC端算法 | 第49-52页 |
| 5.3 通信单元的软件设计与实现 | 第52-56页 |
| 5.3.1 NicheStaek的初始化 | 第52-54页 |
| 5.3.2 无线通信机制 | 第54-56页 |
| 5.4 机器人航向位置测量单元软件设计 | 第56-65页 |
| 5.4.1 地磁单元接口通讯协议 | 第56-57页 |
| 5.4.2 地磁传感器测量航向角的实现 | 第57-61页 |
| 5.4.3 GPS的数据采集 | 第61-65页 |
| 5.5 遥操作系统的人机界面设计 | 第65-69页 |
| 5.6 系统的实验研究 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
