| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 主要内容研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 稳定平台控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 姿态测量系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 MEMS技术概况及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外应用发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要工作内容 | 第16-18页 |
| 第2章 姿态稳定系统基本知识 | 第18-37页 |
| 2.1 惯导技术基本概念 | 第18-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 姿态角的定义 | 第19页 |
| 2.1.3 姿态矩阵的定义 | 第19-22页 |
| 2.2 姿态检测单元 | 第22-28页 |
| 2.2.1 MEMS加速度计的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺的工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.3 磁强计的工作原理 | 第26-28页 |
| 2.3 载体姿态表示方法 | 第28-36页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第29-30页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第30-32页 |
| 2.3.4 旋转矢量法 | 第32-33页 |
| 2.3.5 Rodrigues参数法及修正的Rodrigues参数法 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四轴框架结构分析 | 第37-47页 |
| 3.1 常用稳定平台结构分析 | 第37-43页 |
| 3.1.1 双轴框架结构分析 | 第37-40页 |
| 3.1.2 三轴框架结构分析 | 第40-43页 |
| 3.2 四轴框架结构稳定框架系统 | 第43-46页 |
| 3.2.1 四轴框架结构分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 微惯性测量单元安装位置分析 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 四轴框架结构姿态补偿算法设计 | 第47-65页 |
| 4.1 天线姿态稳定系统 | 第47-52页 |
| 4.1.1 卫星地面观测角表达式推导 | 第47-49页 |
| 4.1.2 载体系下的天线姿态角表达式推导 | 第49-52页 |
| 4.2 载体姿态推导 | 第52-58页 |
| 4.2.1 天线稳定系统的整体方案 | 第52-53页 |
| 4.2.2 载体闭环姿态解算方法推导 | 第53-58页 |
| 4.3 天线姿态补偿算法设计 | 第58-64页 |
| 4.3.1 框架补偿量解算的基本思路 | 第58-59页 |
| 4.3.2 补偿基准坐标系的引入 | 第59-60页 |
| 4.3.3 四轴框架各轴补偿量解算 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 姿态补偿算法评价方法分析 | 第65-74页 |
| 5.1 姿态补偿算法评价影响因素分析 | 第65页 |
| 5.2 评价标准方法建立 | 第65-69页 |
| 5.2.1 快速性评价方法 | 第66-67页 |
| 5.2.2 补偿代价评价方法 | 第67-69页 |
| 5.3 姿态补偿算法在能量评价方法下的对比 | 第69-73页 |
| 5.3.1 四轴框架在不同纬度下的自对比分析 | 第69-71页 |
| 5.3.2 四轴框架与其他补偿算法对比分析 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |