无迹卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 非线性滤波理论的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 非线性滤波在初始对准中的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的研究目的及主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 惯导定位基础知识 | 第17-27页 |
| 2.1 相关参数的规定 | 第17-19页 |
| 2.2 坐标系及坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系间的变换 | 第20-21页 |
| 2.3 SINS误差方程的建立 | 第21-26页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第22-24页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无迹卡尔曼滤波及精度分析 | 第27-52页 |
| 3.1 高斯滤波器的形成 | 第27-30页 |
| 3.1.1 线性最小方差理论 | 第27-29页 |
| 3.1.2 高斯滤波器的具体表示 | 第29-30页 |
| 3.2 扩展与非扩展UKF滤波算法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 UT变换及UKF滤波算法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 扩展UT变换及扩展UKF滤波算法 | 第33-37页 |
| 3.3 基于泰勒展开的UKF与扩展UKF精度分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 扩展与非扩展UKF的泰勒展开式 | 第37-40页 |
| 3.3.2 UKF与扩展UKF精度比较 | 第40-42页 |
| 3.4 基于均值、方差与奇次矩的精度比较 | 第42-45页 |
| 3.5 仿真分析 | 第45-51页 |
| 3.5.1 一维非线性模型仿真 | 第45-48页 |
| 3.5.2 五维非线性模型仿真 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 UKF的在线调整及模型化算法研究 | 第52-66页 |
| 4.1 UKF在线调整算法 | 第52-55页 |
| 4.1.1 UKF滤波的均值近似误差分析 | 第52-54页 |
| 4.1.2 κ在线调整算法研究 | 第54-55页 |
| 4.2 模型化UKF滤波算法 | 第55-60页 |
| 4.2.1 状态方程为线性时 | 第55-57页 |
| 4.2.2 量测方程为线性时 | 第57-60页 |
| 4.3 仿真分析 | 第60-65页 |
| 4.3.1 κ的在线调整算法仿真验证 | 第60-62页 |
| 4.3.2 模型化UKF算法仿真验证 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 大方位失准角下的SINS静基座初始对准 | 第66-78页 |
| 5.1 SINS的初始对准技术 | 第66-70页 |
| 5.2 初始对准技术中的UKF | 第70-72页 |
| 5.3 仿真分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 仿真条件的设置 | 第72-73页 |
| 5.3.2 仿真结果与分析 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
