| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 目标跟踪技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动目标状态估计方法 | 第12-14页 |
| 1.2.3 UUV跟踪控制算法发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 UUV及动目标近岸浅海环境建模 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 UUV运动学和动力学模型 | 第16-23页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 UUV运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 UUV动力学模型 | 第18-23页 |
| 2.3 近岸浅海海流模型 | 第23-26页 |
| 2.4 机动目标运动建模 | 第26-28页 |
| 2.4.1 匀速(CV)运动模型 | 第26页 |
| 2.4.2 匀加速(CA)运动模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 匀速转弯(CT)运动模型 | 第27-28页 |
| 2.4.4 目标观测模型 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 UUV运动目标估计及自适应滤波方法 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的机动目标状态估计 | 第30-42页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于带未知参数卡尔曼滤波的机动目标状态估计 | 第31-36页 |
| 3.2.3 基于联合估计不敏卡尔曼滤波的机动目标状态估计 | 第36-39页 |
| 3.2.4 基于交互多模卡尔曼滤波的机动目标状态估计 | 第39-42页 |
| 3.3 基于灰色预测的自适应滤波方法 | 第42-48页 |
| 3.3.1 灰色自适应滤波器设计基本原理 | 第43页 |
| 3.3.2 改进的GM(2,1)灰色动态预测估计 | 第43-46页 |
| 3.3.3 自适应加权融合 | 第46-47页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于视线切换的UUV动目标跟踪策略 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 动目标跟踪导引方法 | 第50-51页 |
| 4.3 动目标跟踪指标 | 第51-53页 |
| 4.4 基于视线切换的动目标跟踪策略 | 第53-56页 |
| 4.4.1 UUV与目标相对运动模型 | 第53-54页 |
| 4.4.2 跟踪与避碰切换导引策略 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真案例 | 第56-60页 |
| 4.5.1 静态碍航物环境下的目标跟踪 | 第56-57页 |
| 4.5.2 动态环境下的目标跟踪 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 UUV跟踪控制器设计与综合仿真 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于非奇异终端滑模的UUV动目标跟踪控制器设计 | 第62-67页 |
| 5.2.1 非奇异终端滑模基本原理 | 第62-65页 |
| 5.2.2 UUV动目标跟踪控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.2.3 控制器稳定性分析 | 第67页 |
| 5.3 UUV动目标跟踪综合仿真实验 | 第67-75页 |
| 5.3.1 机动目标跟踪结果与分析 | 第68-71页 |
| 5.3.2 动目标跟踪同时被动规避控制仿真结果与分析 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
