| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 爬行式弧焊机器人的发展历程及研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 爬行式弧焊机器人概述 | 第11页 |
| 1.2.2 爬行式弧焊机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要的研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 爬行式弧焊机器人系统组成 | 第14-26页 |
| 2.1 弧焊机器人的行走机构 | 第14-15页 |
| 2.1.1 吸附方式 | 第14-15页 |
| 2.1.2 运动方式 | 第15页 |
| 2.2 弧焊机器人的传感器选择 | 第15-18页 |
| 2.3 弧焊机器人控制架构选择 | 第18页 |
| 2.4 弧焊机器人总体设计方案 | 第18-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人视觉控制系统 | 第26-38页 |
| 3.1 机器人视觉的基本概念 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人视觉系统的分类 | 第27-28页 |
| 3.3 结构光视觉 | 第28-32页 |
| 3.3.1 坐标系介绍 | 第28-29页 |
| 3.3.2 结构光视觉测量原理 | 第29-32页 |
| 3.4 视觉控制 | 第32-35页 |
| 3.4.1 基于位置的视觉控制 | 第32-33页 |
| 3.4.2 基于图像的视觉控制 | 第33-35页 |
| 3.5 弧焊机器人视觉控制分析 | 第35-37页 |
| 3.5.1 基于图像的弧焊机器人视觉控制方案设计 | 第35页 |
| 3.5.2 弧焊机器人视觉控制过程动态分析 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 焊缝跟踪控制系统分析与算法设计 | 第38-54页 |
| 4.1 机器人本体运动学建模 | 第38-39页 |
| 4.2 焊缝跟踪过程分析 | 第39-41页 |
| 4.3 焊缝精确跟踪方法设计 | 第41-47页 |
| 4.3.1 传感器超前检测偏差控制方法设计 | 第41-43页 |
| 4.3.2 焊缝直线拟合算法设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 基于Y轴偏差的机器人本体协调运动控制算法设计 | 第45-47页 |
| 4.4 偏差调整控制算法设计 | 第47-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 焊接应用程序算法分析与软件设计 | 第54-64页 |
| 5.1 焊枪摆动控制系统软件设计 | 第54-60页 |
| 5.1.1 焊枪摆动工艺要求 | 第54-55页 |
| 5.1.2 Windows平台下精确定时方案选择 | 第55-56页 |
| 5.1.3 Windows平台下精确定时方案选择 | 第56-58页 |
| 5.1.4 焊枪摆动控制系统应用程序设计 | 第58-60页 |
| 5.2 焊接参数存储管理系统设计 | 第60-62页 |
| 5.3 焊接应用程序总体设计 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |