| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 半挂汽车列车侧向稳定性介绍 | 第12-14页 |
| 1.3 半挂汽车列车侧向稳定性国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 半挂汽车列车动力学方程建立与分析 | 第19-37页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 轮胎的坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 轮胎侧偏特性 | 第20页 |
| 2.1.3 非线性轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.1.4 线性轮胎模型 | 第22页 |
| 2.2 半挂汽车列车横向稳定性数学模型的建立 | 第22-30页 |
| 2.2.1 模型的假设条件 | 第22-23页 |
| 2.2.2 简化三自由度半挂汽车列车模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.2.3 模型验证仿真 | 第26-30页 |
| 2.4 半挂汽车列车稳态转向特性分析 | 第30-36页 |
| 2.4.1 控制系统李雅普诺夫稳定性判断 | 第30页 |
| 2.4.2 稳定性因素 | 第30-31页 |
| 2.4.3 稳态响应的类型 | 第31-32页 |
| 2.4.4 半挂汽车列车稳态分析 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 半挂汽车列车稳定性控制策略研究 | 第37-49页 |
| 3.1 稳定性控制方法 | 第37-38页 |
| 3.2 半挂汽车列车侧向失稳产生机理分析 | 第38-40页 |
| 3.2.1 横摆失稳机理分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 折叠失稳机理分析 | 第39-40页 |
| 3.3 稳定性控制系统的控制变量的选取 | 第40-41页 |
| 3.4 控制变量理论值的确定 | 第41页 |
| 3.5 附加横摆力矩的算法 | 第41-43页 |
| 3.6 控制执行方式的选择 | 第43-48页 |
| 3.6.1 制动器模型 | 第44-45页 |
| 3.6.2 制动力分配 | 第45-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 模糊PID理论在侧向稳定性控制中的应用 | 第49-65页 |
| 4.1 PID控制理论 | 第49-52页 |
| 4.1.1 PID控制器结构 | 第49-50页 |
| 4.1.2 PID控制器参数对控制性能的影响 | 第50-51页 |
| 4.1.3 PID参数整定方法 | 第51-52页 |
| 4.2 模糊控制理论 | 第52-56页 |
| 4.2.1 模糊控制基本原理介绍 | 第52-53页 |
| 4.2.2 模糊控制器 | 第53-54页 |
| 4.2.3 隶属函数 | 第54-55页 |
| 4.2.4 输出向量的解模糊 | 第55页 |
| 4.2.5 模糊控制器结构 | 第55-56页 |
| 4.3 模糊PID控制原理 | 第56-57页 |
| 4.3.1 模糊PID控制的优点 | 第56-57页 |
| 4.3.2 参数自整定模糊PID控制器 | 第57页 |
| 4.3.3 模糊PID控制器的实现方法 | 第57页 |
| 4.4 模糊PID控制器在半挂汽车列车侧向稳定性控制中的实现 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于Trucksim和Simulink的半挂汽车列车联合仿真 | 第65-81页 |
| 5.1 Trucksim软件介绍 | 第65-68页 |
| 5.2 Trucksim-Simulink联合仿真 | 第68页 |
| 5.3 差制动原理 | 第68-69页 |
| 5.4 牵引车稳定性控制动力学仿真 | 第69-71页 |
| 5.5 基于Trucksim和Simulink的半挂汽车列车稳定性控制联合仿真 | 第71-79页 |
| 5.5.1 前轮转角阶跃输入 | 第73-76页 |
| 5.5.2 前轮转角正弦输入 | 第76-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 半挂汽车列车防折叠控制 | 第81-91页 |
| 6.1 高速紧急制动防折叠控制 | 第81-85页 |
| 6.1.1 制动系统ABS控制逻辑模型 | 第81-83页 |
| 6.1.2 仿真结果对比 | 第83-85页 |
| 6.2 自动防折叠装置 | 第85-89页 |
| 6.2.1 防折叠控制系统的不足 | 第85-86页 |
| 6.2.2 自动防折叠装置组成 | 第86-87页 |
| 6.2.3 自动防折叠装置工作原理 | 第87-89页 |
| 6.3 本章小结 | 第89-91页 |
| 第7章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 总结 | 第91页 |
| 7.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
