主动平衡减速器的控制系统与实验研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 机械平衡方法综述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机构主动平衡的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 减速器的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 混合驱动的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.5 智能控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及研究意义 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究工作与章节内容安排 | 第20-23页 |
| 2 主动平衡减速器及优化设计 | 第23-39页 |
| 2.1 主动平衡减速器的设计理念及基本构型 | 第23-24页 |
| 2.2 主动平衡减速器系统运动学分析及动力学分析 | 第24-31页 |
| 2.2.1 动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.2 动力学分析 | 第29-31页 |
| 2.3 主动平衡减速器优化设计的研究 | 第31-38页 |
| 2.3.1 主动平衡减速器结构参数的优化设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 控制电机运动规律的优化设计 | 第32-35页 |
| 2.3.3 贝塞尔曲线阶数的选取与优化设计算例 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 主动平衡减速器的机电耦合动力学模型 | 第39-51页 |
| 3.1 交流伺服电机模型 | 第39-41页 |
| 3.2 主动平衡减速器系统机电耦合动力学方程 | 第41-43页 |
| 3.3 伺服系统参数辨识与整定 | 第43-46页 |
| 3.3.1 交流伺服电机的传动模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 交流伺服电机的辨识参数 | 第44页 |
| 3.3.3 交流伺服电机的参数辨识方法和辨识模型 | 第44-46页 |
| 3.4 伺服电机参数辨识实验 | 第46页 |
| 3.5 伺服控制器参数整定 | 第46-48页 |
| 3.6 伺服系统仿真 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 主动平衡减速器的控制系统设计 | 第51-65页 |
| 4.1 主动平衡减速器的控制系统原理 | 第51-52页 |
| 4.1.1 主动平衡减速器控制原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 控制系统的技术要求 | 第52页 |
| 4.2 PD控制方案 | 第52-58页 |
| 4.2.1 PD控制器模型 | 第53-54页 |
| 4.2.2 PD控制器参数的优化设计 | 第54-56页 |
| 4.2.3 基于PD控制器模型的系统仿真 | 第56-58页 |
| 4.3 迭代学习控制方案 | 第58-64页 |
| 4.3.1 迭代学习控制的基本原理 | 第58-60页 |
| 4.3.2 迭代学习控制模型 | 第60-61页 |
| 4.3.3 迭代学习控制器学习增益的选取 | 第61-62页 |
| 4.3.4 基于迭代学习控制模型的系统仿真 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 主动平衡减速器动态性能以及控制实验 | 第65-79页 |
| 5.1 主动平衡减速器系统结构与原理 | 第65-71页 |
| 5.1.1 主动平衡减速器实验台 | 第65-67页 |
| 5.1.2 主动平衡减速器实验系统工作原理 | 第67-69页 |
| 5.1.3 主动平衡减速器实验系统控制软件 | 第69-71页 |
| 5.2 实验研究 | 第71-77页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第71-73页 |
| 5.2.2 实验所用控制律 | 第73-76页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 结论 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录A | 第85-87页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |
