| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源背景及研究的目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 柔性鱼摆动推进的研究概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 摆动推进的理论研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 摆动推进的实验研究 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.3.1 鱼体刚度对游动性能影响的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 鱼类摆动推进模型的研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.3.3 有待深入研究的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 串并联柔性鱼体模型的建立及参数确定 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 鱼类的串并联生理结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 鱼类的骨骼结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 鱼类的肌肉性能 | 第18-19页 |
| 2.2.3 鱼类骨骼肌肉的串并联结构 | 第19-20页 |
| 2.3 平面串并联鱼体模型的结构参数 | 第20-24页 |
| 2.3.1 鱼体模型的尺寸计算 | 第21-22页 |
| 2.3.2 鱼体模型的质量计算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 鱼体模型的转动惯量计算 | 第23-24页 |
| 2.4 平面串并联鱼体模型的刚度 | 第24-33页 |
| 2.4.1 柔性鱼体的刚度设计 | 第24-32页 |
| 2.4.2 柔性鱼体的变刚度原理 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 柔性鱼 SimMechanics 模型的仿真分析 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 柔性鱼仿真模型的配置参数 | 第35-38页 |
| 3.3 稳态游动柔性鱼的受力分析 | 第38-39页 |
| 3.3.1 鱼体所受的水动力 | 第38-39页 |
| 3.3.2 鱼体所受的阻力 | 第39页 |
| 3.4 柔性鱼仿真模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.5 柔性鱼仿真结果的分析 | 第41-47页 |
| 3.5.1 柔性鱼摆动过程中包络线的拟合 | 第42-43页 |
| 3.5.2 柔性鱼在设计刚度不变时的游动性能 | 第43-46页 |
| 3.5.3 变刚度柔性鱼的游动性能 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 柔性机器鱼的实验及其结果分析 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 柔性机器鱼的实验原理 | 第48-51页 |
| 4.3 柔性机器鱼的实验方案 | 第51-56页 |
| 4.3.1 机器鱼模型的制作 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机器鱼驱动系统的设计 | 第54-56页 |
| 4.4 柔性机器鱼的实验结果分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 机器鱼自然频率的理论分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 机器鱼不同驱动频率下的游动性能 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |