| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 AGV的导航定位 | 第13-20页 |
| 2.1 AGV分类 | 第13页 |
| 2.2 路径规划技术介绍 | 第13-14页 |
| 2.3 传感器技术介绍 | 第14-15页 |
| 2.3.1 视觉导引传感器 | 第14页 |
| 2.3.2 里程计 | 第14-15页 |
| 2.3.3 惯性导引传感器 | 第15页 |
| 2.4 多传感器信息融合技术介绍 | 第15-18页 |
| 2.4.1 多传感器信息融合简介 | 第15-16页 |
| 2.4.2 信息融合中常用算法简介 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 AGV电子地图系统设计 | 第20-35页 |
| 3.1 电子地图系统介绍 | 第20页 |
| 3.2 功能模块的设计与实现 | 第20-32页 |
| 3.2.1 编辑模块 | 第21-25页 |
| 3.2.2 文本存储读取模块 | 第25-26页 |
| 3.2.3 库存储读取模块 | 第26-29页 |
| 3.2.4 最短路径选择模块 | 第29-30页 |
| 3.2.5 控制系统交互模块 | 第30-32页 |
| 3.3 Dijkstra算法应用 | 第32-33页 |
| 3.3.1 Dijkstra算法简介 | 第32页 |
| 3.3.2 电子地图系统中Dijkstra算法的应用 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 AGV组合信息融合系统设计 | 第35-45页 |
| 4.1 多传感器信息融合结构 | 第35-36页 |
| 4.1.1 集中式信息融合结构 | 第35页 |
| 4.1.2 分布式信息融合结构 | 第35-36页 |
| 4.1.3 混合式信息融合结构 | 第36页 |
| 4.2 组合信息融合系统设计 | 第36-44页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波算法介绍 | 第38-39页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波器设计与实现 | 第39-42页 |
| 4.2.3 组合信息融合系统 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第45-53页 |
| 5.1 AGV系统硬件平台介绍 | 第45-49页 |
| 5.2 组合融合系统验证实验 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 论文主要研究成果 | 第53页 |
| 6.2 改进工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 在校期间发表论文的学术论文 | 第58页 |