基于DSP的伺服控制系统设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 数字控制器的发展 | 第9-11页 |
| 1.3 影响伺服系统精度的因素 | 第11-12页 |
| 1.4 伺服控制及摩擦补偿的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 控制系统的整体设计及建模 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 电机伺服系统的总体结构 | 第15-16页 |
| 2.3 系统主要模块的选择 | 第16-21页 |
| 2.3.1 控制芯片的选型 | 第16-18页 |
| 2.3.2 电机驱动器的选择 | 第18-19页 |
| 2.3.3 测角元件的选择 | 第19-21页 |
| 2.4 电机系统的数学模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.4.1 直流电机的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.4.2 直流电机模型的参数整定 | 第22页 |
| 2.4.3 驱动电路的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4.4 测角系统的数学模型 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统的软件设计 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 DSP开发环境和工具简介 | 第24-25页 |
| 3.3 DSP的模块化程序设计 | 第25-32页 |
| 3.3.1 eQEP模块 | 第25-30页 |
| 3.3.2 ePWM模块 | 第30-32页 |
| 3.4 上下位机的串口通信设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 上位机程序设计 | 第32-35页 |
| 3.4.2 下位机程序 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 电机伺服系统的控制算法研究与实现 | 第37-51页 |
| 4.1 未校正系统的结构和特性 | 第37-38页 |
| 4.2 采样周期的选择 | 第38-39页 |
| 4.3 控制器的设计方案 | 第39-46页 |
| 4.3.1 电流环的设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 电流环的离散化 | 第41-42页 |
| 4.3.3 位置环的设计 | 第42-44页 |
| 4.3.4 位置环的离散化 | 第44-46页 |
| 4.4 伺服系统实验 | 第46-50页 |
| 4.4.1 主要模块的测试 | 第46-48页 |
| 4.4.2 位置控制 | 第48-49页 |
| 4.4.3 速度控制 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 摩擦现象的研究与补偿 | 第51-71页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 摩擦模型的介绍 | 第51-53页 |
| 5.2.1 静态摩擦模型 | 第51-52页 |
| 5.2.2 动态摩擦模型 | 第52-53页 |
| 5.3 含有摩擦的电机系统的建立 | 第53-55页 |
| 5.4 摩擦对伺服系统的影响 | 第55-60页 |
| 5.4.1 死区现象的仿真实验 | 第55-57页 |
| 5.4.2 爬行现象的仿真实验 | 第57-60页 |
| 5.5 基于滑模扰动观测器的摩擦补偿方法 | 第60-70页 |
| 5.5.1 滑模控制器设计 | 第60-64页 |
| 5.5.2 反馈型扰动观测器的设计 | 第64-66页 |
| 5.5.3 滑模扰动观测器的仿真效果 | 第66-69页 |
| 5.5.4 SMDOB干扰抑制特性的频域分析 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
