| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 控制力矩陀螺发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 控制力矩陀螺群构型及操纵律研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 控制力矩陀螺的输出力矩测试方法 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 单框架控制力矩陀螺基础研究 | 第16-32页 |
| 2.1 前言 | 第16页 |
| 2.2 单框架力矩陀螺 | 第16-17页 |
| 2.3 单框架力矩陀螺群的基本原理 | 第17-20页 |
| 2.3.1 控制力矩陀螺的工作原理 | 第17页 |
| 2.3.2 控制力矩陀螺的放大原理 | 第17-18页 |
| 2.3.3 单框架力矩陀螺控制群的基本原理 | 第18-20页 |
| 2.4 控制陀螺力矩群的奇异性问题研究 | 第20-24页 |
| 2.4.1 SGCMGs出现奇异性的数学解释 | 第20页 |
| 2.4.2 SGCMGs奇异性的可视化表达 | 第20-23页 |
| 2.4.3 SGCMGs奇异性的几何解释 | 第23-24页 |
| 2.5 SGCMGs奇异面的分类 | 第24页 |
| 2.6 SGCMGs的常见构型 | 第24-29页 |
| 2.6.1 SGCMGs性能评价指标 | 第25-26页 |
| 2.6.2 金字塔构型 | 第26-27页 |
| 2.6.3 五棱锥构型 | 第27-29页 |
| 2.7 失效构型分析 | 第29-31页 |
| 2.7.1 失效金字塔构型分析 | 第29-30页 |
| 2.7.2 失效五棱锥构型分析 | 第30-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 考虑伺服特性及干扰力矩的操纵律研究 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 SGCMGs的操纵律概述 | 第32-33页 |
| 3.3 基本操纵律 | 第33-48页 |
| 3.3.1 Penrose-Moore伪逆操纵律 | 第33页 |
| 3.3.2 Singularity Robust操纵律(SR操纵律) | 第33-35页 |
| 3.3.3 带零运动的操纵律 | 第35-39页 |
| 3.3.4 基本操纵律的仿真结果分析 | 第39-48页 |
| 3.3.4.1 仿真模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.3.4.2 仿真结果分析 | 第41-48页 |
| 3.4 考虑扰动力矩的操纵律设计 | 第48-51页 |
| 3.4.1 控制力矩陀螺群系统中存在的扰动力矩 | 第48-50页 |
| 3.4.2 加入动摩擦补偿的周期扰动鲁棒SR操纵律 | 第50-51页 |
| 3.4.3 加入扰动力矩观测器的带零运动的周期扰动鲁棒SR操纵律 | 第51页 |
| 3.5 考虑扰动力矩操纵律的控制仿真 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 控制力矩陀螺群测试系统设计 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 硬件分析与设计 | 第55-66页 |
| 4.2.1 SGCMGs测试系统分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 双轴气浮台平台设计 | 第56-60页 |
| 4.2.3 力矩测量方法设计 | 第60-64页 |
| 4.2.4 精度与误差分析 | 第64-66页 |
| 4.3 软件分析与设计 | 第66-70页 |
| 4.3.1 系统需求分析 | 第66-67页 |
| 4.3.2 编程模型与实现 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
