| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景、意义及来源 | 第10-11页 |
| 1.2 姿态传感器与检测技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 姿态参考系统算法 | 第13-15页 |
| 1.3.1 姿态解算 | 第13-14页 |
| 1.3.2 数据融合 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 姿态参考系统解算算法 | 第18-30页 |
| 2.1 坐标系的建立及坐标变换 | 第18-21页 |
| 2.2 基于四元数的姿态更新算法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于改进的四元数高斯牛顿算法 | 第22-25页 |
| 2.4 数据融合算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 基于改进的四元数kalman滤波数据融合算法 | 第25-28页 |
| 2.4.2 基于改进的四元数互补滤波数据融合算法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于LPMS-B姿态检测系统的测试及数据分析 | 第30-42页 |
| 3.1 LPMS-B概述 | 第30-33页 |
| 3.1.1 LPMS-B简介 | 第30-31页 |
| 3.1.2 LPMS-B上位机界面 | 第31-32页 |
| 3.1.3 LPMS-B滤波模式 | 第32-33页 |
| 3.1.4 校准方法 | 第33页 |
| 3.2 姿态检测系统上位机的测试及数据处理 | 第33-35页 |
| 3.3 LPMS-B测试与分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 陀螺仪测试与分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 加速度计测试与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于LPMS-B的机器人末端姿态检测试验分析 | 第42-70页 |
| 4.1 实验平台搭建 | 第42-43页 |
| 4.2 滤波模式测试 | 第43-47页 |
| 4.3 实验设计 | 第47-48页 |
| 4.3.1 机器人单轴转动测试实验 | 第47页 |
| 4.3.2 机器人多轴联动测试实验 | 第47-48页 |
| 4.4 基于LPMS-B的机器人末端姿态试验结果与分析 | 第48-69页 |
| 4.4.1 横滚角试验结果与分析 | 第48-54页 |
| 4.4.2 俯仰角试验结果与分析 | 第54-59页 |
| 4.4.3 偏航角试验结果与分析 | 第59-65页 |
| 4.4.4 算法比较 | 第65-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
