| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 地面激光雷达结构和原理 | 第21-27页 |
| 2.1 地面激光雷达结构和工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 激光测距系统的测距原理 | 第22页 |
| 2.3 激光扫描系统的扫描原理 | 第22-23页 |
| 2.4 激光雷达点云数据的特点 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 点云数据的三维重建 | 第27-43页 |
| 3.1 点云数据处理流程 | 第27页 |
| 3.2 点云数据的kd-tree索引 | 第27-29页 |
| 3.3 点云滤波 | 第29-30页 |
| 3.4 关键点与点云特征描述和提取 | 第30-34页 |
| 3.4.1 关键点 | 第30-31页 |
| 3.4.2 特征描述和提取简介 | 第31页 |
| 3.4.3 点云局部微分几何特征 | 第31-33页 |
| 3.4.4 点云特征描述 | 第33-34页 |
| 3.5 点云配准 | 第34-40页 |
| 3.5.1 点云坐标三维变换 | 第35-38页 |
| 3.5.2 点云配准的算法 | 第38-40页 |
| 3.6 三维重建 | 第40-42页 |
| 3.6.1 voronoi图和Delaunay三角化 | 第41页 |
| 3.6.2 Ear clipping三角化算法 | 第41页 |
| 3.6.3 贪婪投影三角化算法(Greedy Projection Triangulation) | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 点云数据的采集软件设计与实现 | 第43-57页 |
| 4.1 软硬件数据通信 | 第43-48页 |
| 4.1.1 USB重要概念介绍 | 第43页 |
| 4.1.2 USB通信的实现 | 第43-48页 |
| 4.2 点云数据采集软件功能模块设计与实现 | 第48-56页 |
| 4.2.1 USB通讯数据帧格式 | 第49-51页 |
| 4.2.2 扫描仪自检模块 | 第51-52页 |
| 4.2.3 雷达状态监控模块 | 第52页 |
| 4.2.4 雷达功能控制模块 | 第52-53页 |
| 4.2.5 数据采集、解析和存储模块 | 第53-54页 |
| 4.2.6 数据显示模块 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 点云数据的三维重建软件设计与实现 | 第57-69页 |
| 5.1 软件功能模块设计 | 第57-65页 |
| 5.1.1 输入/输出(I/O)模块 | 第57-59页 |
| 5.1.2 点云数据可视化(Visualization)模块 | 第59-61页 |
| 5.1.3 点云数据检索(Search)模块 | 第61页 |
| 5.1.4 点云数据滤波(Filters)模块 | 第61-62页 |
| 5.1.5 点云数据关键点(Keypoints)模块和特征描述与提取(Features)模块 | 第62-64页 |
| 5.1.6 点云数据配准(Registration)模块 | 第64页 |
| 5.1.7 点云数据三维表面重建(Surface)模块 | 第64-65页 |
| 5.2 软件功能验证与数据处理结果 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第69页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
