| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第14页 |
| 1.2 旋翼无人机导航技术与多模型理论的发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 旋翼无人机导航技术的发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 多模型估计理论的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要工作和结构安排 | 第20-23页 |
| 第二章 旋翼无人机导航传感器误差建模及标定技术 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 MEMS-IMU误差建模与标定 | 第23-28页 |
| 2.2.1 MEMS惯性传感器误差建模 | 第23-24页 |
| 2.2.2 MEMS惯性传感器误差标定 | 第24-28页 |
| 2.3 MEMS磁强计误差建模与标定 | 第28-32页 |
| 2.3.1 MEMS磁强计误差建模 | 第28-30页 |
| 2.3.2 MEMS磁强计误差标定 | 第30-32页 |
| 2.4 高度传感器误差特性分析与建模 | 第32-35页 |
| 2.4.1 声呐传感器误差分析与测试 | 第32-33页 |
| 2.4.2 气压高度计误差分析与测试 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 多模型组合导航算法研究与改进 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 多模型方法的分类及特点 | 第37-42页 |
| 3.2.1 自适应多模型估计算法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 交互多模型估计算法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 变结构多模型估计理论 | 第40-42页 |
| 3.3 基于分散状态的自适应多模型算法设计与验证 | 第42-45页 |
| 3.3.1 基于分散状态的自适应多模型算法设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 分散状态自适应多模型算法仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.4 基于模型概率转移的交互式多模型算法设计与改进 | 第45-49页 |
| 3.4.1 模型概率转移的模糊规则设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 基于模型概率转移的交互式多模型算法仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 多模型非线性算法在无人机组合导航系统中的应用与改进 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 UKF算法设计 | 第50-52页 |
| 4.3 UAV交互多模型非线性姿态算法研究 | 第52-57页 |
| 4.3.1 基于模型概率转移的交互式多模型非线性姿态算法设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 基于模型概率转移的交互式多模型非线性姿态算法仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.4 基于时变有色噪声的交互多模型非线性导航算法研究 | 第57-61页 |
| 4.4.1 UKF交互多模型组合导航算法设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 UKF交互多模型组合导航算法仿真验证 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于旋翼无人机的多模型组合导航技术验证 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 旋翼飞行器平台系统设计与实现 | 第62-65页 |
| 5.2.1 旋翼飞行器导航系统硬件设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 旋翼飞行器导航系统软件设计 | 第64-65页 |
| 5.3 基于多模型组合导航算法的旋翼飞行器室内飞行试验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 室内运动捕捉系统 | 第65页 |
| 5.3.2 旋翼飞行器室内动态试验验证 | 第65-68页 |
| 5.4 基于多模型组合导航算法的旋翼飞行器室外飞行试验 | 第68-70页 |
| 5.4.1 旋翼飞行器室外多模型组合导航系统建立 | 第68-69页 |
| 5.4.2 旋翼飞行器室外多模型组合导航系统飞行试验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第79页 |
