| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 2 非完整轮式移动机器人的数学建模 | 第20-26页 |
| 2.1 非完整约束与非完整系统 | 第20页 |
| 2.2 非完整轮式移动机器人 | 第20-24页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 相关数学基础 | 第24-25页 |
| 2.4 本章总结 | 第25-26页 |
| 3 基于对角递归神经网络的非完整移动机器人鲁棒H￥跟踪控制 | 第26-38页 |
| 3.1 运动学控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.2 基于动力学模型的控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.3 对角递归神经网络（DRNN） | 第29-31页 |
| 3.4 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.5 基于DRNN神经网络的鲁棒控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.6 仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于情感学习算法的非完整移动机器人有限时间控制 | 第38-52页 |
| 4.1 滑模控制 | 第38-41页 |
| 4.2 终端滑模控制 | 第41页 |
| 4.3 情感学习算法 | 第41-43页 |
| 4.4 轮式移动机器人的一般滑模控制及终端滑模控制 | 第43-45页 |
| 4.5 基于情感学习与终端滑模算法的控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.6 仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于模糊观测器的非完整移动机器人模糊自适应轨迹跟踪 | 第52-68页 |
| 5.1 模糊逻辑理论 | 第53-56页 |
| 5.1.1 模糊逻辑系统的函数逼近特性 | 第53-54页 |
| 5.1.2 模糊逻辑的基本构成 | 第54-56页 |
| 5.2 问题描述 | 第56-57页 |
| 5.3 模糊自适应观测器设计 | 第57-59页 |
| 5.4 观测器的稳定性分析 | 第59-61页 |
| 5.5 模糊自适应输出反馈控制器的设计与稳定性分析 | 第61-62页 |
| 5.6 控制器的稳定性分析 | 第62-64页 |
| 5.7 仿真实验 | 第64-67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文总结 | 第68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
