| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究意义 | 第12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-20页 |
| ·有待解决的关键问题 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-23页 |
| 2 虚拟-主从递阶结构的多自主水下航行器编队控制 | 第23-39页 |
| ·虚拟-主从递阶结构编队策略 | 第23-25页 |
| ·簇间-基于虚拟结构的编队控制 | 第25-27页 |
| ·簇内-基于跟随领航者的编队控制 | 第27-31页 |
| ·仿真算例 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 有限时间线性化复合跟踪控制算法 | 第39-52页 |
| ·问题描述 | 第39-41页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第41-44页 |
| ·仿真算例 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于非线性滤波的复合跟踪控制算法 | 第52-66页 |
| ·问题描述 | 第52-54页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第54-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器设计 | 第57-58页 |
| ·基于上三角-对角矩阵分解的无迹卡尔曼滤波器设计 | 第58-62页 |
| ·仿真算例 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 基于一致性的有限时间编队控制算法 | 第66-85页 |
| ·一致性理论 | 第66-68页 |
| ·基于虚拟领航者的多智能体编队控制 | 第68-73页 |
| ·基于主-从结构的单领航者编队控制 | 第73-78页 |
| ·基于主-从结构的递阶式多智能体编队控制 | 第78-81页 |
| ·具有通信距离约束的智能体的编队控制 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 6 通信受限情形下的有限时间协调控制算法 | 第85-124页 |
| ·多自主水下航行器协同控制一致性算法 | 第85-86页 |
| ·基于邻居信息的固定拓扑编队控制 | 第86-93页 |
| ·三维空间基于人工势场和有限时间一致性的协调控制 | 第93-100页 |
| ·噪声环境下基于卡尔曼滤波的一致性协调控制 | 第100-104页 |
| ·预定义通信距离情形下的动态通信拓扑多智能体编队 | 第104-111页 |
| ·有限通信距离下具有智能体掉队情形下的多智能体编队 | 第111-116页 |
| ·受扰情形下的多智能体一致性跟踪协议 | 第116-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 7 基于一致性的多自主水下航行器有限时间编队控制 | 第124-141页 |
| ·平面内基于一致性和虚拟结构的多自主水下航行器编队控制 | 第124-130页 |
| ·三维空间基于一致性的多自主水下航行器编队控制 | 第130-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 总结和展望 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-149页 |
| 附录 符号与标记 | 第149-150页 |
| 个人简历 | 第150-151页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第151-152页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153页 |