可折叠机械手动力学分析
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 国内外研究现状的分析 | 第9-11页 |
| 1.2 本课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要的研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机械手运动学 | 第14-33页 |
| 2.1 位置描述和齐次变换 | 第14-17页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第15-17页 |
| 2.2 D-H法建立坐标系 | 第17-19页 |
| 2.3 空间机械手的自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.4 正运动方程求解 | 第20-22页 |
| 2.4.1 正运动学方程求解 | 第20-21页 |
| 2.4.2 正运动学方程验算 | 第21-22页 |
| 2.5 逆运动学方程求解 | 第22-27页 |
| 2.5.1 求解关节角分析 | 第23-25页 |
| 2.5.2 求解关节角 | 第25-27页 |
| 2.6 MATLAB运动学仿真验证 | 第27-32页 |
| 2.6.1 基于MATLAB的正运动学验证 | 第27-29页 |
| 2.6.2 基于MATLAB的逆运动学验证 | 第29-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械手的工作特性分析 | 第33-42页 |
| 3.1 机械手的工作空间 | 第33-35页 |
| 3.2 轨迹规划 | 第35-37页 |
| 3.2.1 轨迹规划的意义 | 第35页 |
| 3.2.2 三次多项式法 | 第35-37页 |
| 3.3 关节驱动方式和可折叠性分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机械手驱动方式 | 第37-39页 |
| 3.3.2 可折叠性分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械手动力学 | 第42-54页 |
| 4.1 动力学计算方法 | 第42-44页 |
| 4.2 牛顿欧拉方程 | 第44-48页 |
| 4.2.1 计算速度和加速度 | 第45-46页 |
| 4.2.2 计算力和力矩的向内迭代法 | 第46-47页 |
| 4.2.3 考虑重力的动力学算法 | 第47-48页 |
| 4.3 惯性张量 | 第48-52页 |
| 4.4 机械手动力学计算 | 第52-53页 |
| 4.4.1 动力学输入参数 | 第52页 |
| 4.4.2 动力学方程程序计算 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机械手仿真分析 | 第54-62页 |
| 5.1 虚拟样机ADAMS软件 | 第54页 |
| 5.2 动力学仿真总体思路 | 第54-55页 |
| 5.3 机械手仿真分析 | 第55-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文总结 | 第62页 |
| 6.2 讨论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
