| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的应用和研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 动感游戏模拟器的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联钻床的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 智能控制技术的研究背景和现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 并联运动机构位置反解与运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.1 1PT+3TPS型并联机构的坐标系建立与坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2 1PT+3TPS型并联机构的位置反解 | 第20-21页 |
| 2.3 1PT+3TPS型并联机构的运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于强化学习的自适应PID控制器的设计与实现 | 第23-44页 |
| 3.1 经典数字PID控制器 | 第23-25页 |
| 3.1.1 连续PID控制原理 | 第23页 |
| 3.1.2 数字式PID控制器 | 第23-24页 |
| 3.1.3 经典数字PID控制器的优势与不足 | 第24-25页 |
| 3.2 强化学习的基本原理和模型 | 第25-26页 |
| 3.3 强化学习的基本算法 | 第26-29页 |
| 3.4 基于强化学习的自适应PID控制系统的组成 | 第29-33页 |
| 3.4.1 基于强化学习的自适应PID控制原理 | 第29-30页 |
| 3.4.2 基于RBF神经网络的执行器-评价器学习自适应PID控制器 | 第30-32页 |
| 3.4.3 基于强化学习的自适应PID控制器运行步骤 | 第32-33页 |
| 3.5 控制系统的MATLAB数字仿真和实验 | 第33-42页 |
| 3.5.1 伺服电动缸控制模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.5.2 传统PID控制器的MATLAB仿真及结果 | 第35-36页 |
| 3.5.3 基于强化学习的自适应PID控制器的仿真及结果 | 第36-42页 |
| 3.5.4 基于强化学习的自适应PID控制器真实控制电动缸实验 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 动感运动模拟器控制器的设计与实现 | 第44-60页 |
| 4.1 动感运动模拟器控制器硬件系统的组成 | 第44-48页 |
| 4.1.1 动感运动模拟器的机械组成 | 第44-45页 |
| 4.1.2 动感运动模拟器的控制设备 | 第45-48页 |
| 4.1.2.1 控制系统中的硬件模块 | 第45-47页 |
| 4.1.2.2 控制系统的硬件连接方式 | 第47-48页 |
| 4.2 动感运动模拟器的控制量分析 | 第48-49页 |
| 4.3 动感运动模拟器控制器软件系统的组成 | 第49-53页 |
| 4.3.1 动感运动模拟器的软件控制框架 | 第50-51页 |
| 4.3.2 控制系统中的软件模块 | 第51-52页 |
| 4.3.3 基于强化学习的自适应PID控制器在运动模拟器上的实现 | 第52-53页 |
| 4.4 动感运动模拟器控制器数据收发系统的设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 电脑和控制板的连接和数据传输 | 第53-54页 |
| 4.4.2 控制板和驱动器的连接和数据传输 | 第54-57页 |
| 4.5 动感运动模拟器的联动控制实验 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 并联钻床控制器的设计与实现 | 第60-77页 |
| 5.1 并联钻床的硬件组成 | 第60-63页 |
| 5.1.1 并联钻床的机械结构 | 第60-61页 |
| 5.1.2 并联钻床的控制设备 | 第61-63页 |
| 5.2 手动调姿控制器的设计与实现 | 第63-67页 |
| 5.2.1 并联钻床的控制量分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 并联钻床控制系统结构的描述 | 第64-66页 |
| 5.2.3 手动调姿控制器的设计与实现 | 第66-67页 |
| 5.3 自动调姿控制器的设计与实现 | 第67-71页 |
| 5.3.1 自动调姿控制器的实施方式 | 第67-68页 |
| 5.3.2 自动调姿控制器的控制算法推导 | 第68-71页 |
| 5.4 并联钻床的示教再现系统的设计与实现 | 第71-76页 |
| 5.4.1 基于插值算法的一种示教再现系统的设计与实现 | 第71-74页 |
| 5.4.2 示教再现的一个实施例 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第91-92页 |
