基于视觉的智能追踪机器人的设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 智能机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 智能机器人的一般组成 | 第9-10页 |
| 1.4 现场总线的概念及其发展 | 第10-11页 |
| 1.5 机器视觉的概念与应用 | 第11-12页 |
| 1.6 机器视觉的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.7 课题背景和主要内容及章节 | 第13-15页 |
| 2 机器人系统的建立及运动学分析 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人的搭建 | 第16-21页 |
| 2.2.1 机器人平台的搭建方案 | 第16-19页 |
| 2.2.2 系统硬件的设计 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人移动平台的运动分析 | 第21-24页 |
| 2.4 机械臂的运动分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.4.2 逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.4.3 机器人的运动学仿真 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 视觉系统的设计 | 第33-41页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器视觉系统的工作原理 | 第33-35页 |
| 3.3 视觉系统的设计概述 | 第35-37页 |
| 3.4 机器人视觉的分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 机器人的手眼标定 | 第37-38页 |
| 3.4.2 人体骨骼识别与追踪 | 第38页 |
| 3.4.3 物体的识别与追踪 | 第38-39页 |
| 3.5 视觉系统的测试实验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于视觉的智能追踪机器人的设计 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 控制系统的软件设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 下位机的软件设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 上位机的软件设计 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人的总线通讯 | 第48-50页 |
| 4.4 机器人的组成 | 第50-51页 |
| 4.5 机器人整体运动分析及路径规划 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验与分析 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 模块实验验证 | 第54-59页 |
| 5.2.1 移动平台的测试 | 第54-57页 |
| 5.2.2 机械臂的实验 | 第57-58页 |
| 5.2.3 视觉追踪实验 | 第58-59页 |
| 5.3 机器人搬运与人体追踪联合实验 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
