| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 分布式驱动纯电动汽车 | 第14-17页 |
| 1.2.2 铰接式汽车动力学控制 | 第17-19页 |
| 1.3 存在的问题 | 第19-21页 |
| 1.3.1 多轴轮边电驱动铰接客车整车建模 | 第19-20页 |
| 1.3.2 分布式驱动电动汽车控制 | 第20页 |
| 1.3.3 研究方法 | 第20-21页 |
| 1.4 主要研究内容及研究技术路线与架构 | 第21-22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本文技术路线和结构 | 第22-27页 |
| 第2章 轮边电驱动铰接客车整车动力学建模 | 第27-49页 |
| 2.1 仿真平台的搭建基础 | 第27-30页 |
| 2.1.1 仿真建模环境的选取 | 第27页 |
| 2.1.2 模型的简化及自由度的选取 | 第27-28页 |
| 2.1.3 坐标系定义及转换 | 第28-30页 |
| 2.2 轮边电驱动铰接客车动力学模型 | 第30-47页 |
| 2.2.1 整车运动学计算 | 第32-35页 |
| 2.2.2 轮胎侧偏角及加速度对车辆轴荷转移的影响 | 第35页 |
| 2.2.3 铰接系统 | 第35-36页 |
| 2.2.4 整车模型 | 第36-39页 |
| 2.2.5 电机模型 | 第39-41页 |
| 2.2.6 传动系统模型 | 第41页 |
| 2.2.7 驱动轮模型 | 第41-42页 |
| 2.2.8 轮胎模型 | 第42-44页 |
| 2.2.9 驾驶员模型 | 第44-47页 |
| 2.3 整车动力学仿真平台建立 | 第47-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 轮边电驱动铰接客车质心位置估计算法研究 | 第49-63页 |
| 3.1 基于质心位置估计的车辆动力学模型 | 第49-51页 |
| 3.1.1 轮胎垂直载荷计算 | 第49-50页 |
| 3.1.2 4-DOF车辆动力学模型 | 第50-51页 |
| 3.2 基于H∞-EKF滤波和H∞-UKF滤波的车辆质心位置估计 | 第51-59页 |
| 3.2.1 H∞状态滤波 | 第53-55页 |
| 3.2.2 EKF和UKF参数估计 | 第55-59页 |
| 3.3 质心位置估计仿真验证 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 车辆纵向牵引力矩分配控制策略研究 | 第63-93页 |
| 4.1 纵向牵引力分配控制双层架构系统结构 | 第63-64页 |
| 4.2 效率优化模型研究 | 第64-73页 |
| 4.2.1 效率预测模型原理和方法 | 第64-65页 |
| 4.2.2 效率优化数学模型 | 第65-67页 |
| 4.2.3 离线优化流程 | 第67页 |
| 4.2.4 连续输入设计空间DOE采样 | 第67-69页 |
| 4.2.5 电机效率模型与计算 | 第69-71页 |
| 4.2.6 效率预测模型 | 第71-73页 |
| 4.3 汽车驱动防滑滑模变结构控制 | 第73-80页 |
| 4.3.1 滑模控制理论概述 | 第75-78页 |
| 4.3.2 驱动防滑滑模控制器开发 | 第78-80页 |
| 4.4 车辆纵向牵引TDCS仿真分析 | 第80-91页 |
| 4.4.1 效率模型仿真分析 | 第80-83页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制算法仿真分析 | 第83-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 车辆横摆力矩分配控制策略研究 | 第93-119页 |
| 5.1 车辆横摆力矩控制策略 | 第93-94页 |
| 5.2 横摆力矩分配控制策略研究 | 第94-110页 |
| 5.2.1 上层动力学控制算法研究 | 第94-99页 |
| 5.2.2 下层能量优化控制算法研究 | 第99-110页 |
| 5.3 车辆横摆力矩分配控制策略仿真分析 | 第110-116页 |
| 5.3.1 低初速加速转向行驶工况 | 第111-114页 |
| 5.3.2 高初速转向行驶工况 | 第114-116页 |
| 5.4 本章小结 | 第116-119页 |
| 第6章 驱动转矩分配控制系统试验研究 | 第119-127页 |
| 6.1 轮边电机特性试验 | 第119-121页 |
| 6.1.1 轮边电机特性试验台开发 | 第119-120页 |
| 6.1.2 轮边电机试验结果 | 第120-121页 |
| 6.2 整车试验验证 | 第121-126页 |
| 6.2.1 驱动控制策略硬件在环仿真验证 | 第121-123页 |
| 6.2.2 驱动转矩分配控制器开发 | 第123-125页 |
| 6.2.3 试验结果分析 | 第125-126页 |
| 6.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 第7章 总结与展望 | 第127-131页 |
| 7.1 全文总结 | 第127-129页 |
| 7.2 本文创新点 | 第129-130页 |
| 7.3 展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第141-143页 |
| 发表的论文 | 第141页 |
| 参加的科研项目 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |