膝关节置换手术中的机器人切骨系统研究与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 研究背景 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人辅助切骨系统构建 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 全膝关节置换手术简介 | 第20-24页 |
| 2.2.1 下肢力线 | 第20-21页 |
| 2.2.2 膝关节假体 | 第21-22页 |
| 2.2.3 手术过程 | 第22-24页 |
| 2.3 膝关节置换手术中机器人切骨系统构建 | 第24-29页 |
| 2.3.1 概念及要求 | 第24页 |
| 2.3.2 机器人的选择 | 第24-26页 |
| 2.3.3 Xtion设备 | 第26页 |
| 2.3.4 末端执行器的选择 | 第26-27页 |
| 2.3.5 机器人控制系统构建 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 切骨标定方法与技术 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 标定总体流程 | 第30-31页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第31-37页 |
| 3.3.1 Xtion摄像机内参标定 | 第31-34页 |
| 3.3.2 手眼标定 | 第34-37页 |
| 3.4 探针标定 | 第37-39页 |
| 3.5 股骨标定 | 第39-46页 |
| 3.5.1 股骨标定方法概述 | 第39-40页 |
| 3.5.2 标志点位置实时跟踪及提取算法 | 第40-42页 |
| 3.5.3 股骨测量与定位 | 第42-46页 |
| 3.6 胫骨标定 | 第46-47页 |
| 3.7 膝盖骨标定误差实验 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 操作臂切骨运动规划与实现 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 UR5运动学建模与分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 正运动学求解 | 第50-52页 |
| 4.2.2 逆运动学求解 | 第52-54页 |
| 4.3 假体选择及切骨面生成 | 第54-55页 |
| 4.4 膝关节切骨轨迹规划 | 第55-60页 |
| 4.4.1 概念及要求 | 第55-56页 |
| 4.4.2 股骨切骨轨迹规划 | 第56-59页 |
| 4.4.3 胫骨切骨轨迹规划 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 模拟切骨实验 | 第61-69页 |
| 5.1 切骨仿真实验 | 第61-65页 |
| 5.2 股骨切骨 | 第65-66页 |
| 5.3 胫骨切骨 | 第66页 |
| 5.4 切骨后下肢力线分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
