BDS/MIMU紧耦合测姿算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 卫星测姿 | 第11-12页 |
| 1.2.2 融合系统测姿 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容与安排 | 第14-16页 |
| 第2章 BDS/MIMU组合测姿基本理论 | 第16-36页 |
| 2.1 常用坐标系和姿态角定义 | 第16-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第17-18页 |
| 2.1.3 姿态角定义 | 第18-19页 |
| 2.2 MIMU测姿基本理论 | 第19-24页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第21-24页 |
| 2.3 BDS测姿基本理论 | 第24-35页 |
| 2.3.1 BDS观测模型 | 第24-28页 |
| 2.3.2 BDS测姿模型 | 第28-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 BDS/ MIMU组合测姿误差研究 | 第36-51页 |
| 3.1 MIMU误差分析及处理 | 第36-43页 |
| 3.1.1 陀螺仪误差标定 | 第36-38页 |
| 3.1.2 加速度计误差标定 | 第38-42页 |
| 3.1.3 数据预处理 | 第42-43页 |
| 3.2 BDS测姿误差模型研究 | 第43-46页 |
| 3.3 误差处理模型测试 | 第46-50页 |
| 3.3.1 MIMU误差处理结果测试 | 第46-49页 |
| 3.3.2 BDS测姿误差模型测试 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 BDS/MIMU组合测姿算法研究 | 第51-67页 |
| 4.1 组合测姿系统设计 | 第51-52页 |
| 4.2 基于EKF紧耦合测姿算法研究 | 第52-62页 |
| 4.2.1 EKF滤波系统设计 | 第52-55页 |
| 4.2.2 EKF状态方程 | 第55-57页 |
| 4.2.3 EKF观测方程 | 第57-61页 |
| 4.2.4 姿态角更新方程 | 第61-62页 |
| 4.3 基于UKF紧耦合测姿算法研究 | 第62-66页 |
| 4.3.1 UKF滤波系统设计 | 第62-64页 |
| 4.3.2 UKF滤波方程 | 第64-66页 |
| 4.3.3 姿态角更新方程 | 第66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 系统测试 | 第67-80页 |
| 5.1 测试方案 | 第67-71页 |
| 5.1.1 测试平台 | 第67-70页 |
| 5.1.2 测试内容 | 第70-71页 |
| 5.2 测试结果及分析 | 第71-79页 |
| 5.2.1 静态测试分析 | 第71-73页 |
| 5.2.2 动态测试分析 | 第73-76页 |
| 5.2.3 遮挡测试分析 | 第76-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结束语 | 第80-82页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第80-81页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第87页 |
