视觉机器人手臂的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外现状和趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 视觉机器人的现状 | 第9页 |
| 1.2.2 象棋机器人的发展及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 图像处理的发展及研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.4 伺服控制系统 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 视觉机器人视觉算法研究 | 第14-24页 |
| 2.1 图像基础处理 | 第14-16页 |
| 2.1.1 RGB彩色图像 | 第14-15页 |
| 2.1.2 图像灰度化处理 | 第15-16页 |
| 2.2 常用图像特征提取方法 | 第16-20页 |
| 2.2.1 角点特征检测 | 第16页 |
| 2.2.2 图像边缘检测 | 第16-17页 |
| 2.2.3 图像分割 | 第17-18页 |
| 2.2.4 图像处理 | 第18-20页 |
| 2.3 棋盘图像识别 | 第20-23页 |
| 2.3.1 棋盘预处理 | 第20页 |
| 2.3.2 棋盘线相交点检测 | 第20-21页 |
| 2.3.3 棋盘上棋子有无的判别 | 第21-22页 |
| 2.3.4 获得棋盘的布局 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 视觉机器人最优走法的设计及计算 | 第24-36页 |
| 3.1 棋盘表示 | 第24-25页 |
| 3.2 中国象棋每一个棋子走法规则 | 第25-30页 |
| 3.3 最优棋步的计算 | 第30-35页 |
| 3.3.1 负极大值算法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 Alpha-Beta搜索算法 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 视觉机器人软件与伺服控制系统设计 | 第36-46页 |
| 4.1 上位机显示操作界面 | 第36页 |
| 4.2 伺服控制系统 | 第36-44页 |
| 4.2.1 脉冲输出模式 | 第39-40页 |
| 4.2.2 机器人行走速度控制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 多轴联动 | 第41-42页 |
| 4.2.4 两轴直线插补 | 第42页 |
| 4.2.5 AC伺服电机接 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 系统实验 | 第46-50页 |
| 5.1 控制软件实验 | 第46-47页 |
| 5.2 伺服机器人手臂运动实验 | 第47-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
