面向水中小型载体的单轴旋转调制惯性导航系统算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 捷联惯导系统发展概述 | 第13页 |
| 1.3 旋转式捷联惯导系统概述及其发展概况 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的内容编排及主要工作 | 第15-18页 |
| 第二章 旋转式捷联惯导系统基本原理 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 惯性导航中常用坐标系及转换关系 | 第18-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.3 捷联惯导系统原理 | 第20-22页 |
| 2.3.1 速度计算 | 第20-21页 |
| 2.3.2 位置计算 | 第21-22页 |
| 2.3.3 姿态计算 | 第22页 |
| 2.4 旋转式捷联惯导系统误差调制原理 | 第22-28页 |
| 2.4.1 旋转式捷联惯导系统结构及基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 单轴旋转式捷联惯导系统误差传播方程 | 第23-26页 |
| 2.4.3 单轴旋转式捷联惯导系统调制补偿原理 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 单轴旋转式捷联惯导系统的误差效应分析 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 捷联惯导系统误差分类 | 第30-31页 |
| 3.3 单轴旋转式捷联惯导系统误差效应研究 | 第31-36页 |
| 3.3.1 常值漂移误差 | 第31-32页 |
| 3.3.2 标度因数误差效应 | 第32-33页 |
| 3.3.3 安装误差效应 | 第33-35页 |
| 3.3.4 随机误差效应 | 第35页 |
| 3.3.5 加速度计组件尺寸效应 | 第35-36页 |
| 3.4 姿态矩阵更新算法 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-40页 |
| 第四章 单轴旋转式捷联惯导系统旋转运动研究及仿真 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 单轴旋转式捷联惯导系统转轴选取分析 | 第40页 |
| 4.3 单轴旋转式捷联惯导系统旋转速度分析 | 第40-41页 |
| 4.4 旋转调制方案评价准则 | 第41-42页 |
| 4.5 单轴旋转式捷联惯导系统旋转方案分析 | 第42-48页 |
| 4.5.1 单轴正反连续转动方案 | 第42-45页 |
| 4.5.2 单轴四位置转停方案 | 第45-48页 |
| 4.6 单轴旋转式捷联惯导系统仿真分析 | 第48-55页 |
| 4.6.1 误差调制仿真结果与分析 | 第48-54页 |
| 4.6.2 晃动基座综合仿真 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-58页 |
| 第五章 单轴旋转式捷联惯导系统样机试验 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 单轴旋转式捷联惯导系统样机 | 第58-59页 |
| 5.3 摇摆台试验 | 第59-63页 |
| 5.4 跑车试验 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 硕士期间论文发表情况 | 第72页 |
