破拆机器人快捷液压手腕设计与仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源和背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 破拆机器人的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12页 |
| 1.3 快换装置的国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 总体方案设计与选型 | 第17-32页 |
| 2.1 前言 | 第17页 |
| 2.2 快捷液压手腕总体方案的设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 快捷液压手腕设计要求 | 第17页 |
| 2.2.2 快捷液压手腕的设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2.3 快捷液压手腕的工作流程 | 第18-20页 |
| 2.3 快捷液压手腕结构设计和计算 | 第20-24页 |
| 2.3.1 上连接架的设计 | 第20页 |
| 2.3.2 传动系统设计及蜗轮蜗杆选型计算 | 第20-22页 |
| 2.3.3 摆动油缸计算选型 | 第22-24页 |
| 2.3.4 下连接架的设计 | 第24页 |
| 2.4 油路切换机构方案的设计 | 第24-31页 |
| 2.4.1 液压快速接头设计方案 | 第24-29页 |
| 2.4.2 快速接头密封方案 | 第29-30页 |
| 2.4.3 快速接头精确可靠连接方案 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 快捷液压手腕虚拟样机仿真与载荷分析 | 第32-43页 |
| 3.1 前言 | 第32页 |
| 3.2 ADAMS虚拟样机技术 | 第32页 |
| 3.3 虚拟样机的建立 | 第32-36页 |
| 3.3.1 快捷液压手腕实体建模 | 第32-34页 |
| 3.3.2 CAD模型导入ADAMS | 第34页 |
| 3.3.3 运动副及驱动的创建 | 第34-36页 |
| 3.4 运动学仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.5 动力学仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.6 载荷分析 | 第40-42页 |
| 3.6.1 抓举载荷的确定 | 第40页 |
| 3.6.2 破拆冲击力的计算 | 第40-41页 |
| 3.6.3 挖掘阻力计算 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 快捷液压手腕结构的有限元分析 | 第43-63页 |
| 4.1 前言 | 第43页 |
| 4.2 有限元法概述 | 第43-44页 |
| 4.2.1 有限元法简介 | 第43-44页 |
| 4.2.2 HyperMesh有限元分析软件简介 | 第44页 |
| 4.3 有限元模型的建立 | 第44-49页 |
| 4.3.1 材料的设置 | 第44-45页 |
| 4.3.2 有限元模型的简化和处理 | 第45-47页 |
| 4.3.3 单元类型的选择 | 第47页 |
| 4.3.4 有限元模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.4 有限元静力分析 | 第49-59页 |
| 4.4.1 边界条件的设置与工况确定 | 第49-52页 |
| 4.4.2 有限元静强度分析结果 | 第52-58页 |
| 4.4.3 有限元位移分析结果 | 第58-59页 |
| 4.5 模态分析 | 第59-61页 |
| 4.5.1 模态分析简介 | 第59页 |
| 4.5.2 模态分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 快捷液压手腕刚柔耦合分析 | 第63-77页 |
| 5.1 前言 | 第63页 |
| 5.2 刚柔耦合模型的建立 | 第63-67页 |
| 5.2.1 刚柔耦合分析流程 | 第63-64页 |
| 5.2.2 柔性体的建模 | 第64-65页 |
| 5.2.3 柔性体导入 | 第65-66页 |
| 5.2.4 模态中性文件的验证 | 第66-67页 |
| 5.3 快捷液压手腕自身动作下动态强度分析 | 第67-71页 |
| 5.3.1 快捷液压手腕摆动制动下动态强度分析 | 第68-70页 |
| 5.3.2 快捷液压手腕回转制动下动态强度分析 | 第70-71页 |
| 5.4 机械臂快速制动下动态强度分析 | 第71-74页 |
| 5.4.1 机械臂快速下降制动动态强度分析 | 第71-73页 |
| 5.4.2 机械臂回转制动动态强度分析 | 第73-74页 |
| 5.5 挖掘工况下动态强度分析 | 第74-76页 |
| 5.5.1 挖掘阻力的设置 | 第74-75页 |
| 5.5.2 挖掘工况下动应力仿真与分析 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A 论文中相关计算参数 | 第83-84页 |
| 攻读研究生期间参与的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
