区域交通环境下的智能车全自主导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究发展现状 | 第16-17页 |
| ·道路检测与智能车导航方法介绍 | 第17-21页 |
| ·基于磁传感器的导航方法 | 第19-20页 |
| ·基于 GPS 和惯性传感器的导航方法 | 第20页 |
| ·基于视觉的导航方法 | 第20-21页 |
| ·基于激光雷达的导航方法 | 第21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 智能车自主导航方案设计 | 第24-43页 |
| ·需求分析 | 第24-25页 |
| ·导航系统方案设计 | 第25页 |
| ·传感器配置 | 第25-31页 |
| ·激光雷达 | 第27-29页 |
| ·视觉传感器 | 第29-30页 |
| ·GPS | 第30-31页 |
| ·编码器 | 第31页 |
| ·传感器标定和坐标变换 | 第31-42页 |
| ·车辆坐标系定义 | 第31-32页 |
| ·激光雷达标定 | 第32-35页 |
| ·摄像头标定 | 第35-39页 |
| ·GPS 坐标变换 | 第39-40页 |
| ·编码器标定 | 第40-41页 |
| ·联合标定 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于激光雷达的道路边界检测 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·可行性分析 | 第44-47页 |
| ·道路边界检测 | 第47-60页 |
| ·数据预处理与聚类 | 第48-51页 |
| ·线段拟合 | 第51-56页 |
| ·线段选取与模型匹配 | 第56-57页 |
| ·道路边界点跟踪 | 第57-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·结构化道路 | 第60-62页 |
| ·非结构化道路 | 第62页 |
| ·全局投影 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于激光雷达与视觉的路段导航 | 第64-90页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·基于可通行区域的局部路径规划 | 第66-79页 |
| ·VFH+方法 | 第66-70页 |
| ·车道线检测 | 第70-74页 |
| ·可通行区域 | 第74-79页 |
| ·检测结果缺失的处理方法 | 第79-84页 |
| ·避障和超车 | 第84-87页 |
| ·转向变道 | 第84-85页 |
| ·直行 | 第85-86页 |
| ·回原车道 | 第86-87页 |
| ·实验结果与分析 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 基于可通行区域的路口导航 | 第90-107页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·路口检测与局部初始定位 | 第90-92页 |
| ·路口检测 | 第90-91页 |
| ·局部初始定位 | 第91-92页 |
| ·基于可通行区域的路口路径规划 | 第92-100页 |
| ·右转 | 第93-96页 |
| ·直行 | 第96-99页 |
| ·左转 | 第99-100页 |
| ·航位推算与 EKF 融合 | 第100-104页 |
| ·航位推算 | 第101-102页 |
| ·EKF 融合 | 第102-104页 |
| ·实验结果与分析 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第六章 区域交通环境导航实验 | 第107-115页 |
| ·地图定义 | 第107-108页 |
| ·全局路径规划 | 第108-112页 |
| ·全局初始定位 | 第109-110页 |
| ·最小路径生成 | 第110-112页 |
| ·导航实验 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 总结与展望 | 第115-119页 |
| ·总结 | 第115-117页 |
| ·展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第126-128页 |
