| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第18-32页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-20页 |
| 1.2 增力外骨骼人机同步控制研究概述 | 第20-28页 |
| 1.2.1 典型的增力外骨骼系统 | 第20-24页 |
| 1.2.2 增力外骨骼人机同步控制方法 | 第24-28页 |
| 1.2.3 机械臂先进运动控制方法 | 第28页 |
| 1.3 论文的研究意义及研究内容 | 第28-30页 |
| 1.3.1 论文的来源及研究意义 | 第28-29页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第29-30页 |
| 1.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第2章 下肢液压增力外骨骼建模 | 第32-56页 |
| 引言 | 第32页 |
| 2.1 下肢液压增力外骨骼人机同步控制实验平台 | 第32-35页 |
| 2.1.1 下肢液压增力外骨骼平台 | 第33-34页 |
| 2.1.2 CompactRIO控制系统 | 第34-35页 |
| 2.2 下肢液压增力外骨骼运动学建模 | 第35-43页 |
| 2.2.1 总体定义 | 第35页 |
| 2.2.2 外骨骼机械本体运动学模型 | 第35-42页 |
| 2.2.3 关节角度与液压缸位移间的映射 | 第42-43页 |
| 2.3 下肢液压增力外骨骼动力学建模 | 第43-53页 |
| 2.3.1 外骨骼机械本体动力学模型 | 第43-52页 |
| 2.3.2 液压驱动器动力学模型 | 第52页 |
| 2.3.3 人机接口动力学模型 | 第52-53页 |
| 2.4 参数计算 | 第53-54页 |
| 2.4.1 外骨骼机械本体动力学参数计算 | 第53页 |
| 2.4.2 液压驱动器动力学参数计算 | 第53页 |
| 2.4.3 人机接口动力学参数计算 | 第53-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 下肢液压增力外骨骼的单关节自适应鲁棒力控制研究 | 第56-84页 |
| 引言 | 第56-57页 |
| 3.1 动力学模型及问题阐述 | 第57-59页 |
| 3.2 自适应鲁棒级联力控制 | 第59-76页 |
| 3.2.1 控制器整体框架 | 第59页 |
| 3.2.2 上层控制器-人体运动意图推断 | 第59-61页 |
| 3.2.3 下层控制器-运动跟踪控制 | 第61-64页 |
| 3.2.4 理论结果 | 第64-67页 |
| 3.2.5 下层运动跟踪控制器的降阶处理 | 第67-68页 |
| 3.2.6 仿真结果 | 第68-73页 |
| 3.2.7 实验结果 | 第73-76页 |
| 3.3 自适应鲁棒反演力控制 | 第76-80页 |
| 3.3.1 整体控制器设计 | 第76-78页 |
| 3.3.2 理论结果 | 第78-79页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第79-80页 |
| 3.4 本章小结 | 第80-84页 |
| 第4章 下肢液压增力外骨骼的单腿自适应鲁棒级联力控制研究 | 第84-100页 |
| 引言 | 第84页 |
| 4.1 动力学模型及问题阐述 | 第84-87页 |
| 4.2 自适应鲁棒级联力控制器设计 | 第87-95页 |
| 4.2.1 控制器整体框架 | 第87页 |
| 4.2.2 上层控制器—人体运动意图推断 | 第87-89页 |
| 4.2.3 下层控制器-MIMO运动跟踪控制 | 第89-93页 |
| 4.2.4 理论结果 | 第93-95页 |
| 4.3 仿真结果 | 第95-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 下肢液压增力外骨骼多步态自适应鲁棒级联力控制研究 | 第100-128页 |
| 引言 | 第100页 |
| 5.1 单腿支撑情况下的自适应鲁棒级联力控制器设计 | 第100-109页 |
| 5.1.1 动力学模型及问题描述 | 第101-103页 |
| 5.1.2 自适应鲁棒级联力控制器设计 | 第103-108页 |
| 5.1.3 理论结果 | 第108-109页 |
| 5.2 双腿支撑情况下的自适应鲁棒级联力控制器设计 | 第109-120页 |
| 5.2.1 动力学模型及问题描述 | 第109-112页 |
| 5.2.2 自适应鲁棒级联力控制器设计 | 第112-118页 |
| 5.2.3 理论结果 | 第118-120页 |
| 5.3 仿真结果 | 第120-124页 |
| 5.4 实验结果 | 第124-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 总结与展望 | 第128-134页 |
| 6.1 论文总结 | 第128-129页 |
| 6.2 论文创新点 | 第129-131页 |
| 6.3 研究展望 | 第131-134页 |
| 附录 外骨骼动力学模型表达式 | 第134-150页 |
| 参考文献 | 第150-160页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果 | 第160-161页 |
