基于视觉引导的工业机器人应用研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展概述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 工业机器人的应用概述 | 第15-17页 |
| 1.3 视觉引导技术的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要工作和结构安排 | 第19-21页 |
| 2 计算机视觉基础 | 第21-27页 |
| 2.1 相机标定 | 第21-23页 |
| 2.1.1 相机成像模型分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 坐标系关系的建立 | 第22-23页 |
| 2.2 基于边缘的图像分割方法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 二值化处理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 轮廓提取 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 目标识别和定位方法研究 | 第27-39页 |
| 3.1 基于轮廓匹配的目标识别与定位方法 | 第27-32页 |
| 3.1.1 几何不变矩 | 第28-29页 |
| 3.1.2 轮廓对比度量值 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基于标准矩的像素坐标计算 | 第30页 |
| 3.1.4 基于中心向量的旋转角度计算 | 第30-32页 |
| 3.2 基于特征点匹配的目标识别与定位方法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 特征点匹配 | 第32-35页 |
| 3.2.2 去除错误匹配 | 第35-36页 |
| 3.2.3 基于最佳匹配特征点的像素坐标计算 | 第36-37页 |
| 3.2.4 基于特征点向量的旋转角度计算 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于视觉引导的分拣系统设计 | 第39-50页 |
| 4.1 系统方案设计 | 第39-40页 |
| 4.2 系统硬件选型 | 第40-44页 |
| 4.2.1 工业机器人 | 第40-42页 |
| 4.2.2 工业数字相机 | 第42-43页 |
| 4.2.3 工业控制计算机 | 第43-44页 |
| 4.3 系统程序设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 视觉处理程序设计 | 第44页 |
| 4.3.2 数据解析程序设计 | 第44-47页 |
| 4.3.3 目标抓取程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 系统验证 | 第50-62页 |
| 5.1 相机标定实验 | 第50-51页 |
| 5.2 识别与定位实验 | 第51-58页 |
| 5.2.1 基于轮廓匹配的识别与定位实验 | 第51-55页 |
| 5.2.2 基于特征点匹配的识别与定位实验 | 第55-58页 |
| 5.2.3 误差分析 | 第58页 |
| 5.3 抓取与分拣实验 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第69页 |
| 参与的科研项目和获奖情况 | 第69-70页 |
