载人月球车控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 载人月球车控制系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 控制系统总体方案 | 第16页 |
| 2.1.1 控制系统总体要求 | 第16页 |
| 2.1.2 控制系统技术要求 | 第16页 |
| 2.2 载人月球车控制系统硬件设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 控制系统原理 | 第17页 |
| 2.2.2 控制系统结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3 主要器件选型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 运动控制器 | 第19页 |
| 2.3.2 伺服电机 | 第19页 |
| 2.3.3 驱动器 | 第19页 |
| 2.3.4 电流采集卡 | 第19页 |
| 2.3.5 陀螺仪 | 第19-20页 |
| 2.3.6 无线通信模块 | 第20页 |
| 2.4 硬件系统连接 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 载人月球车运动学分析 | 第22-38页 |
| 3.1 载人月球车的基本结构 | 第22-23页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 3.2.1 D-H矩阵坐标变化 | 第23-24页 |
| 3.2.2 车体坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 3.3 载人月球车正运动学分析 | 第25-28页 |
| 3.4 载人月球车逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.4.1 驱动轮的驱动角速度求解 | 第29页 |
| 3.4.2 驱动轮的转向角度和角速度求解 | 第29-30页 |
| 3.5 载人月球车运行方式分析 | 第30-36页 |
| 3.5.1 车体垂直越障分析 | 第30-32页 |
| 3.5.2 车体爬坡越障分析 | 第32-34页 |
| 3.5.3 车体避障分析 | 第34-35页 |
| 3.5.4 车体运行方式选择 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 载人月球车控制系统软件设计 | 第38-51页 |
| 4.1 控制系统软件总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2 软件模块化设计 | 第39-50页 |
| 4.2.1 人机交互界面模块设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2 运动控制单元模块设计 | 第42-45页 |
| 4.2.3 数据采集保存和显示模块设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4 调试模块设计 | 第46-48页 |
| 4.2.5 无线通信模块设计 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 载人月球车控制系统实验测试及分析 | 第51-62页 |
| 5.1 实验条件与设计 | 第51页 |
| 5.2 驱动实验测试 | 第51-57页 |
| 5.2.1 前进/后退实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 越障实验 | 第53-55页 |
| 5.2.3 爬坡实验 | 第55-57页 |
| 5.3 转向实验测试 | 第57-61页 |
| 5.3.1 车体前/后驱动轮转向实验 | 第57-59页 |
| 5.3.2 车体四轮转向实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文和其他成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
