捡球机器人运动控制系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究动机 | 第9-10页 |
| 1.3 研究目的 | 第10页 |
| 1.4 自助拾物机器人简介 | 第10-12页 |
| 1.5 系统特色 | 第12页 |
| 1.6 论文架构 | 第12-13页 |
| 第2章 系统架构及硬件电路 | 第13-32页 |
| 2.1 系统方块图及系统流程图 | 第13-16页 |
| 2.2 运动控制方块图及硬件电路功能说明 | 第16-32页 |
| 2.2.1 运动控制模块 | 第17-21页 |
| 2.2.2 超声波模块 | 第21-23页 |
| 2.2.3 影像模块 | 第23-25页 |
| 2.2.4 机械手臂模块 | 第25-27页 |
| 2.2.5 PIC16F877单芯片 | 第27-32页 |
| 第3章 控制功能的实现 | 第32-55页 |
| 3.1 影像辨识 | 第33-45页 |
| 3.1.1 数字影像 | 第33-34页 |
| 3.1.2 数字影像的表示 | 第34页 |
| 3.1.3 影像处理的基本步骤 | 第34-35页 |
| 3.1.4 截取数字影像 | 第35-37页 |
| 3.1.5 影像滤波 | 第37-38页 |
| 3.1.6 亮度调整 | 第38-40页 |
| 3.1.7 影像的二值化 | 第40-41页 |
| 3.1.8 高尔夫球影像的辨识 | 第41-45页 |
| 3.2 自助拾物机器人的运动控制 | 第45-52页 |
| 3.2.1 自助拾物机器人行进控制 | 第45-46页 |
| 3.2.2 线性差值 | 第46-49页 |
| 3.2.3 自助拾物机器人的运动学模式 | 第49-50页 |
| 3.2.4 自助拾物机器人位置控制 | 第50-51页 |
| 3.2.5 自助拾物机器人避障碍物控制 | 第51-52页 |
| 3.3 机械手臂控制 | 第52-55页 |
| 3.3.1 机械手臂的控制 | 第53页 |
| 3.3.2 行进模式下的机械手臂控制 | 第53-54页 |
| 3.3.3 取物模式下的机械手臂控制 | 第54-55页 |
| 第4章 实验结果 | 第55-60页 |
| 4.1 影像与内存实验结果 | 第55-56页 |
| 4.2 车子位置控制实验结果 | 第56页 |
| 4.3 超声波探测障碍物实验结果 | 第56-57页 |
| 4.4 机械手臂实验结果 | 第57页 |
| 4.5 机器人追踪球的实验结果 | 第57-60页 |
| 第5章 结论与建议 | 第60-63页 |
| 5.1 结论 | 第61页 |
| 5.2 建议 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
