6-DOF工业机器人轨迹规划及控制方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究应用现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 6-DOF工业机器人运动学分析 | 第18-33页 |
| ·机器人运动学基本分析 | 第18-21页 |
| ·广义连杆 | 第18-20页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·川崎FS20N机器人运动学分析 | 第21-27页 |
| ·川崎FS20N机器人的结构和参数 | 第21-23页 |
| ·正运动学分析 | 第23-25页 |
| ·逆运动学分析 | 第25-27页 |
| ·FS20N运动学仿真及分析 | 第27-31页 |
| ·建立FS20N模型 | 第27-29页 |
| ·正运动学仿真 | 第29-30页 |
| ·逆运动学仿真 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 6-DOF工业机器人动力学研究 | 第33-37页 |
| ·机器人动力学方程 | 第33-36页 |
| ·速度的计算 | 第33-34页 |
| ·动能的计算 | 第34-35页 |
| ·位能的计算 | 第35页 |
| ·FS20N动力方程的建立 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 6-DOF工业机器人轨迹规划研究 | 第37-51页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第37-38页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第38页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第38-44页 |
| ·三次多项式插值法 | 第39-40页 |
| ·过路径点的三次多项式插值法 | 第40-41页 |
| ·高阶多项式插值法 | 第41-42页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值法 | 第42-44页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第44-46页 |
| ·直线插补法 | 第44-45页 |
| ·圆弧插补法 | 第45-46页 |
| ·FS20N轨迹规划仿真 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 6-DOF工业机器人控制算法应用研究 | 第51-72页 |
| ·滑模变结构控制 | 第51-55页 |
| ·滑模变结构基本知识 | 第52-53页 |
| ·滑模面的参数设计 | 第53-54页 |
| ·滑模变结构存在的问题 | 第54-55页 |
| ·模糊控制 | 第55-58页 |
| ·模糊控制基本知识 | 第55-57页 |
| ·模糊系统的设计 | 第57-58页 |
| ·自适应模糊控制 | 第58-62页 |
| ·自适应控制 | 第58-60页 |
| ·自适应模糊控制 | 第60-62页 |
| ·模糊自适应滑模控制 | 第62-70页 |
| ·传统滑模控制的设计 | 第63-64页 |
| ·基于模糊自适应增益调整的滑模控制 | 第64-67页 |
| ·FS20N控制系统仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表文章 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
