| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-11页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·RoboCup 仿真足球机器人研究现况 | 第10-11页 |
| ·RoboCup 的起源与发展 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 RoboCup3D 机器人足球仿真平台 | 第14-22页 |
| ·仿真平台 | 第14页 |
| ·仿真比赛服务器（Server） | 第14-17页 |
| ·并行智能体离散事件模拟系统（SPADES） | 第15-16页 |
| ·物理仿真引擎（ODE） | 第16-17页 |
| ·Agent 与 Server 之间的信息交互 | 第17-21页 |
| ·感应器 | 第17-20页 |
| ·效应器 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 RoboCup3D 仿真比赛的世界模型的构建与实现 | 第22-29页 |
| ·世界模型的结构 | 第22-23页 |
| ·世界模型的信息存储（Basic 层） | 第23页 |
| ·世界模型的更新（Update 层） | 第23-28页 |
| ·仿真机器人的自定位算法 | 第24页 |
| ·其他球员的位置更新 | 第24页 |
| ·球的位置更新 | 第24-26页 |
| ·实验结果及分析 | 第26-28页 |
| ·对象状态的预测（Predict 层） | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 RoboCup3D 仿真机器人的动作设计与实现 | 第29-37页 |
| ·离线动作的设计 | 第29-33页 |
| ·守门员扑球动作的设计 | 第30页 |
| ·射门动作的设计 | 第30-32页 |
| ·球员倒地起身动作的设计 | 第32-33页 |
| ·在线动作的设计与实现 | 第33-36页 |
| ·机器人步行状态 | 第33-34页 |
| ·机器人步行的重要参数 | 第34页 |
| ·双足行走的多层结构 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 RoboCup3D 仿真比赛中的高层策略研究 | 第37-47页 |
| ·守门员的策略实现 | 第37-38页 |
| ·其它球员的策略设计 | 第38-44页 |
| ·阵型设计（Formation） | 第38-39页 |
| ·角色分配（Role Assignment） | 第39-40页 |
| ·角色分配函数属性 | 第40页 |
| ·分配函数构建 | 第40-42页 |
| ·动态规划算法描述 | 第42-44页 |
| ·投票协调机制 | 第44-45页 |
| ·实验分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 总结与展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
