六自由度Stewart并联机构结构的优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·并联机构概述 | 第10-12页 |
| ·并联机构结构优化国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Stewart 并联机构理论基础 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·Stewart 并联机构运动学分析 | 第17-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·支腿铰点坐标的确定 | 第19-20页 |
| ·Stewart 并联机构位姿反解 | 第20-23页 |
| ·Stewart 并联机构位姿正解 | 第23页 |
| ·Stewart 并联机构力学分析 | 第23-27页 |
| ·Stewart 并联机构单刚体动力学模型 | 第24页 |
| ·Stewart 并联机构多刚体动力学模型 | 第24-26页 |
| ·两种动力学模型算例 | 第26-27页 |
| ·Stewart 并联机构性能指标 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 ADAMS 参数化建模与分析 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·ADAMS 参数化建模 | 第30-33页 |
| ·ADAMS 系统仿真分析 | 第33-42页 |
| ·Stewart 并联机构运动学验证 | 第34-39页 |
| ·Stewart 并联机构动力学验证 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 Stewart 并联机构结构优化 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·优化变量选取及性能分析 | 第43-50页 |
| ·优化变量的选取 | 第43-44页 |
| ·各参数变化对系统性能的影响 | 第44-50页 |
| ·优化目标函数选取及其约束条件 | 第50-51页 |
| ·优化设计 | 第51-57页 |
| ·利用遗传算法优化计算 | 第51-54页 |
| ·利用序列二次规划法计算 | 第54-56页 |
| ·优化计算结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 Stewart 并联机构设计软件编写 | 第59-64页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·LabVIEW 和MATLAB 混合编程 | 第59-63页 |
| ·LabVIEW 与MATLAB 简介 | 第59-60页 |
| ·LabVIEW 调用MATLAB | 第60-61页 |
| ·并联机构计算程序实现 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
